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第五章 哈密顿原理 应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 第五章 哈密顿原理 §5.1 哈密顿原理 §5.2 哈密顿原理在连续体动力学中的应用 本原理给出了从所有可能运动找出真实运动的一个准则 §5.1 哈密顿原理 原理 证明 主动力为有势力情况下的哈密顿原理 §5.1 哈密顿原理 原理 所有满足端点条件，即 的旁路（即可能运动）中，正路应使式 成立，即 对于真实运动，系统动能的变分?T和作用于系统所有主动力的虚功?W之和在任一时间间隔内对时间的积分等于零。 §5.1 哈密顿原理 证明 由动力学普遍方程出发，推导原理。 动力学普遍方程： 对于完整系统非完整系统均成立，将方程可改写成： 计算 则 §5.1 哈密顿原理 证明 对于系统的动能表达式 作变分运算 有 又因 则 将上式在由t0到t1的时间间隔内对时间进行积分，可得 通常，上述方程对虚位移有 §5.1 哈密顿原理 证明 其意义为： 所有满足约束条件的可能运动，在瞬时t0都经过增广位形空间的M0点； 旁路:在瞬时t1都经过增广位形空间的M1点。 所有满足t0及t1两个固定瞬时所对应的两个固定位形的条件下，可能运动在位形空间中的轨迹. 正路:真实运动在位形空间中的轨迹。 满足以上端点条件的旁路有无限多条，而正路仅有一条。旁路只满足约束的几何条件，而正路除满足约束的几何条件外还要满足动力学的基本定律。 在满足约束条件下 §5.1 哈密顿原理 主动力为有势力情况下的哈密顿原理 当作用在系统上主动力为有势力时，?W＝－?V，则 引入拉格朗日函数 则 对于完整系统，可以将变分符号和积分符号进行互换，得 但对于非完整系统 引入哈密顿作用量 §5.1 哈密顿原理 主动力为有势力情况下的哈密顿原理 于是对于完整系统，哈密顿原理可以写成常见的变分形式 上式的含义是： 一完整系统受有势力作用，在任一时间间隔内的真实运动与在同一时间内具有同一端点条件的可能运动相比，真实运动的哈密顿作用量取驻值。即哈密顿作用量的变分等于零。 §5.1 哈密顿原理 例5-1 一质点，仅受重力作用，被约束在光滑曲面上运动，试写出在此情况下质点的Hamiltion原理表示式 解： 设z轴垂直向上为正，该质点的动能 重力势能为 曲面是完整定常约束，即 则 哈密顿原理的具体表达式为 §5.1 哈密顿原理 例5-2设一具有单位质量的质点受到一有势力作用，该力可由势函数导出，并设质点受到的约束使其轨迹的斜率与时间t成正比，即 ，试写出该质点的Hamiltion原理表示式。 解：因为约束方程 是不可积的运动约束，系统为非完整系统 动能为 则 又 于是 则哈密顿积分为 又因为 哈密顿积分可整理为 §5.1 哈密顿原理 例5-3 一平面摆，摆锤质量为m1，摆杆质量为m3，杆长为l，视为均质直杆，挂于支点O处，可在铅直平面内摆动。另一质量为m2的小球，光滑地套在摆杆上，它既可以沿摆杆自由滑动，又可以沿半径为R的固定圆柱形槽内滑动。不计摩擦，试用哈密顿原理写出系统的运动微分方程。 解：系统具有一个自由度，选?为广义坐标，系统的动能 因 所以 或 * * 应用力学研究所 李永强