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柱状弯曲旋转超声波电动机定子振动特性 曲建俊，程廷海 (哈尔滨工业大学，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：超声波电动机定子共振频率的确定是电机设计的关键问题之一。随着定子径长比的增大，转动惯量 与剪切变形对共振频率的影响应加以考虑。通过分析自由．自由铁摩辛柯梁的弯曲振动，完善了考虑动惯量与剪 的45号钢等截面梁，进行了仿真与数值计算。结果表明，在径长LL,J,于1时，两者结果基本一致。最后，通过 对已有样机的实例验证，比较了仿真、数值计算以及实测三种研究方法的研究结果。比较结果表明，三者所得共 振频率值吻合情况较好。 关键词：超声波电动机；弯曲振动；解析公式 0引言 弯曲旋转超声波电动机是超声波电动机中的一种，它是利用柱体定子在受到与其弯振固有频 率相对应的电信号作用下，沿定子轴向产生两路正交的弯曲驻波振动，进而在定子端面合成一行 波振动，由此行波实现转子的驱动llJ，最终达到机械能输出的目的。目前此类超声波电动机己在 照相机、精密微动台等驱动系统中得到了成功应用12。3J。 随着微机电系统的发展，对超声驱动器提出了微型化要求，使得超声波电动机定子在保持微 型径向尺寸的同时，定子长度在进一步缩短[4-71，导致定子外径与长度的比值增大。随着定子径 长比的增大，转动惯量与剪切变形对其共振频率的影响将不能忽略，而超声定子振动频率的确定 不但是定子振动特性研究也是电机设计中的关键问题之一。由此，若采用基于细长梁假设的自由 ．自由弯曲振动共振频率解析公式【8J，计算结果将产生一定误差。文献[9]与文献[10]考虑了转动惯 量与剪切变形的影响，扩宽了公式适用的径长比范围，但在求解共振频率解析公式时，亦用到了 细长梁的假设条件，因此在用于频率计算时，适用范围仍然受到一定的限制。 本文在考虑转动惯量与剪切变形影响的基础上，对自由．自由等截面铁摩辛柯梁的弯曲振动， 进行了理论分析，推导出适用于大径长比范围(0D／LI)的弯曲振动梁共振频率计算的解析公 式，完善了相关理论。通过ANSYS仿真及实例验证，仿真与实例验证结果证明了解析公式的正 确性。 1理论研究 1．1解析公式的推导 随着超声波电动机定子径长比的增大，转动惯量与剪切变形对其共振频率的影响将不能忽 略。考虑转动惯量与剪切变形时，均质等截面梁的振动微分方程可表示为…】： 一244． 日軎+尸爿鲁叫c·+老，舞+毫鲁=。 ㈩ 面时k，=O．833，圆形截面时k’=O．901。 自由．自由梁的弯曲振动方程： (2) 号与振动响应间相位差(rad)。 将(2)微分后代入(1)式得： (3) gI(笔-)4--pA《一p，(譬)2《一篙(譬)2《+尝《=。 通过量纲比较得：面P2I％4』《日(譬)4，所以(3)简化为： (4) E／(-笔-)4=pA(．t)2i+pJr(譬)2《+等(譬)2《 解(4)得考虑转动惯量与剪切变形时的固有角频率解析公式为： 铲c争2启 (5) 抵=积，其中拍2‰-)层为不考虑恸陨量与剪切变形时的固有角臁 q：(1+瓮(1+历E))一i1为梁产生第f阶弯曲振动时共振频率的修正系数。 故考虑转动惯量与剪切变形时，自由．自由梁弯曲振动的固有频率解析公式为： 肛瓦1c争2屠 (6) 同理可表述为厶f=簏珥，式中各参数含义同前所述。 由式(6)分析得，当梁的径长比较小，即为细长梁时，修正系