闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson8稳定性与劳斯判据.pptVIP

* 主讲老师： 闫正兵 E-mail： zbyan@wzu.edu.cn 联系电话: 上一讲回顾 欠阻尼二阶系统的动态性能分析 二阶系统的标准形式 性能指标计算 * * 本讲内容 1、稳定性的基本概念 2、线性系统稳定的充要条件 3、赫尔维茨稳定判据 4、劳思稳定判据 * 稳定性的基本概念 1、表述一 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间 的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳 定，简称稳定；反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过 程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 * 2、表述二 设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲 ，这时系统的输出量为脉冲响应 。若 时， 脉冲响应 ，即输出量收敛于原平衡工作点， 则线性系统是稳定的。 稳定性的基本概念 * 线性系统稳定的充要条件 设 为闭环传递函数特征方程 的根，而且彼此不等。那么，由于 的拉式变换为1，所以 系统输出增量的拉式变换为 式中， 。 * 于是系统的脉