闫正兵《自动控制原理精品教学》Lesson9稳态性能分析.pptVIP

* 用Simulink对系统仿真 Simulink是一个结合框图界面和交互仿真功能的动态系统建模\仿真的软件包。 模型创建 打开Simulink模块库窗口，出现新建窗口“Untitled”。根据要建立的动态框图，从模块库中选取所需的模块，按住鼠标左键拖入建模窗口后松开，即完成对该模块的建立。 仿真结果的输出 输出模块库提供Scope、XY、Graph和Display三个实用的输出模块，以用于观察仿真的输出。 仿真操作 模型创建完成后，如果模块参数不合适，可双击该模块，打开模块的属性表，修改其内部的参数，然后单击“Apply”按钮和“OK”按钮，完成对参数的修改。 * 例 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试用Simulink求取系统的单位阶跃响应。 解 构建系统的仿真框图，如图 a所示。仿真结果如图b所示。 a) 仿真系统框图 b)单位阶跃响应 * 本讲内容 稳态误差定义 稳态误差的计算 终值定理法 误差系数法 扰动作用下的稳态误差分析 误差补偿 MATLAB辅助分析控制系统时域性能 * 第三章总结 稳定性 劳斯判据 动态性能指标 欠阻尼二阶系统 稳态误差 终值定理 误差系数 * * 当输出端的扰动误差折合到输入端时，则有 在输入端系统的总误差为 扰动作用下的稳态误差 * 1、增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的