信号、系统分析与控制(MATLAB版)第10章LTI控制系统的分析.ppt

第10章 LTI控制系统的分析 本章讨论LTI控制系统的经典分析法，包括时域分析法、根轨迹法和频域分析法等。 10.1 经典分析法基础 10.1.1 典型的输入信号 前面章节讨论了一般LTI系统（包括连续系统和离散系统）的时域和频域分析，特点是根据系统自身的参数规律产生系统输出。而LTI自动控制系统是LTI系统的一种，所谓控制系统就是可以根据需要控制某些物理量按预先设定的规律进行变化。 控制系统可分为开环控制和闭环控制。自动控制系统一般是闭环的反馈系统，LTI控制系统的分析是进行控制系统设计的基础，同时也是工程实际当中解决问题的主要方法，因而对控制系统的分析在控制系统仿真中具有举足轻重的作用。 控制系统的分析包括动态性能和稳态性能的分析。可以运用时域分析法、根轨迹法和频域分析法；如果系统系统模型是状态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。控制系统的经典分析方法（包括时域、频域分析）是目前控制系统界进行科学研究的主要方法之一，是进行控制系统设计的基础。 控制系统的分析包括动态性能和稳态性能的分析，可以运用时域分析法、根轨迹法和频域分析法以及状态空间分析法。而控制系统的经典分析方法（时域、频域分析）是目前控制系统界进行科学研究的主要方法，是进行控制系统设计的基础。 一个动态系统的性能常用典型输入作用下的响应来描述，响应是指在零初始值条件下，某种典型的输入函数作用下对象所产生的响应。 常用的输入信号有： 单位阶跃函数（Step function）： 单位斜坡函数（Ramp function）： 单位加速度函数（Acceleration function）： 单位冲激函数（Impulse function）： 正弦函数（Simusoidal function）： 控制系统常用的输入函数为单位阶跃函数、斜坡函数和冲激函数。采用哪种信号需要根据系统来定，当突然受到恒定输入作用时宜采用阶跃信号，如果控制系统的输入量是随时间逐步变化的函数，则斜坡时间函数是比较合适的。 在MATLAB的控制系统工具箱中，提供了求取单位阶跃和单位冲激输入下系统响应的函数： 求取系统单位阶跃响应：step()。 求取系统的冲激响应：impulse()。 10.1.2 动态过程和稳态过程 动态过程和稳态过程又称瞬态响应和稳态响应 (Transient Response Steady state Response)。在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都有动态过程和稳态过程两部分组成。 瞬态响应：在典型输入信号作用下，指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因，系统的输出量不可能完全复现输入量的变化。动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式。一个实际运行的系统其动态过程必须是衰减的，即系统必须是稳定的。 稳态响应：在典型输入信号作用下，当t趋于无穷大时，系统的输出量的表现方式。 1 动态性能指标 控制系统所需要的性能指标，常以时域量值的形式给出。控制系统的动态性能指标，是系统在初始条件为零（即静止状态、输出量和输入量的各阶导数为0），系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t变化的瞬态响应。 实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程，为了说明控制系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性，通常采用下列一些性能指标： （1）延迟时间td（Delay Time）：响应曲线从运动开始第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟时间。 （2）上升时间tr（Rise Time）：响应曲线从稳态值的10%上升到90%，或0～100%，所需的时间。对于欠阻尼二阶系统，通常采用0～100%的上升时间，对于过阻尼系统，通常采用10～90%的上升时间，上升时间越短，响应速度越快。 （3）峰值时间tp（Peak Time）：响应曲线超过其终值到达 第一个峰值所需要的时间。 （4）调节时间ts（Settling Time）：在响应曲线的稳态线上， 用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作一个允许误差范围， 响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内，所需的时间。 （5）最大超调量Mp（Maximum Overshoot）： 指响应的最大偏离量c(tp)与终值c(∞)之差的百分比，即 （10.1.1） tr或tp评价系统的响应速度；ts同时反映响应速度和 阻尼程度的综合性指标。Mp%评价系统的