第十讲 相机检校 摄影测量基础 讲解材料.ppt

第十讲 相机检校（标定）camera calibration;照片里有什么？;周老虎是平面虎？;同形变换;照片里有什么？;测量过程;摄影测量的原理;共线方程描述了什么？;共线方程描述了什么？;像点量测与交会;立体交会的条件;摄影测量的前提;针孔模型与实际的像机？;相机类型;量测像机与非量测像机;实际的成像模型;径向畸变;;直角三角形的相似;;桶形畸变（广角端）;枕形畸变（长焦端）;桶形畸变;鱼眼畸变;Decentric Lens Distortion（偏心）;Decentric Lens Distortion;Decentric Lens Distortion;Decentric Lens Distortion;Decentric Lens Distortion;焦平面的仿射变形;焦平面的仿射变形;CCD安装的不规则变形;畸变后果;解决办法;各种畸变累积;常用的像机镜头畸变模型;像机检校;航空数码相机的检校;航天数码相机的检校;检校方法分类;实验室方法;ADS40的检校设施;Calibration facility at DLR (optical scheme);Result of geometric calibration in degree;3D检校场方法;大型室内检校场;便携式3D检校场;3D检校场方法;初值问题;利用直接线性变换求初值;利用直接线性变换求初值;内方位元素解算;内方位元素解算;内方位元素解算;内方位元素解算;内方位元素解算;内方位元素解算;内方位元素解算;外方位角元素的解求;外方位角元素的解求;外方位线元素的解求;直接线性变换的制约条件;3D检校场的缺点;2D检校场方法;2D检校场方法;2D检校场的问题;求解方法;张正友的方法;与直接线性变换的联系;同形矩阵：平面模型与影像的关系;同形矩阵 homography（面到面）;同形矩阵求解;同形矩阵求解;同形矩阵的约束;内方位元素(A)求解;内方位元素(A)求解;内方位元素(A)求解;外方位元素求解;多片后方交会求解严格模型;张永军方法;共线方程的退化;;;怎样求主点？;;消去主距;无需控制点的方法;基于Kruppa的自检校法;极线几何;名词;基本矩阵;极线与极点;基本矩阵的表达式;?1为常数因子，R为旋转矩阵，t=(tX, tY, tZ)为偏移量;Kruppa方程;Kruppa方程;上述方程组中最多仅有两个独立的方程，因此至少需要有摄像机在不同位置上拍摄的三对立体像对，才能求解摄像机的内参数矩阵K。 ;基于灭点的方法;什么是灭点？;什么是灭点？;灭点的性质1;灭点的几何意义;空间中正交直线的灭点;空间中正交直线的灭点;坐标轴的灭点;??点与主距的关系;灭点与外方位角元素的关系?;坐标轴灭点的坐标?外方位元素;坐标轴灭点的坐标?外方位元素;外方位角元素;外方位线元素;;畸变差;精度问题