自动控制原理 第4章 根轨迹法[4.2].pptVIP

4.2 绘制根轨迹的基本法则 本节讨论绘制概略根轨迹的基本法则。重点放在基本法则的叙述和说明上。这些基本法则非常简单，熟练地掌握它们，对于分析和设计控制系统是非常有益的。 规则1 根轨迹的对称性 (Rule 1 The Symmetrical Characteristic of the Locus) 实际系统的开环零极点以及闭环零极点总是实数或共轭复数对。它们往往在s平面上的分布是关于实轴对称的。因此根轨迹也是关于实轴对称的。利用对称的特点，只需绘制实轴上半平面的根轨迹就可以了。 规则2 根轨迹的分支数、起点和终点(Rule 2 Number of Branches of the Locus, Starting Points, End Points) 设系统的开环传递函数由式(4-6)所示，则相应的闭环特征方程式为 根轨迹的终点是指当根轨迹增益 时根轨迹的位置。由式(4-13)得 这仍是n次方程，它有n个根： 规则3 根轨迹在实轴上的分布(Rule 3 Real-Axis Locus) (1) 位于点si右方实轴上的每一个开环极点和零点指向该点的矢量，它们的相角分别为–π和π；而位于点si左方实轴上的开环极点和零点指向该点的矢量，由于其与实轴的指向一致，因而它们的相角都为0。 由上式可知，