井下煤仓清仓机器人液控技术分析-analysis on hydraulic control technology of underground coal bunker clearance robot.docxVIP

摘要中国作为能源消耗大国，煤炭在我国能源消费比例中占据了半壁江山，随着我国煤 炭矿井自动化，集成化程度的不断提高，煤炭的产量也得到了迅猛发展。井下煤仓作为 现代化煤矿生产中的关键部位，对井下煤仓的清理工作一直是困扰煤炭企业的难题，传 统的清仓方式不仅效率低下，而且存在安全隐患。为了解决煤炭行业对清仓设备的需求， 本文主要介绍了一种新型清仓方式——井下煤仓清仓机器人。对国内外现有清仓方式做了大量分析调研后，根据煤矿特殊的工作环境，提出了新 型煤仓清仓机器人的设计思路。本文主要对清仓机器人的液压系统和支撑伸缩臂进行了 设计、分析。在清仓过程中，支撑伸缩臂起着稳固机器人的作用，其结构设计的好坏直 接影响着机器人的工作性能，根据煤矿苛刻的空间条件，分析了多种伸缩形式，最终选 择剪叉式伸缩臂作为支撑臂伸缩部件，并对其做了运动、受力分析。利用 SolidWorks 建 立了支撑伸缩臂三维模型，并将其导入 ANSYS 对支撑臂主要部件进行了有限元仿真， 验证了所设计的支撑伸缩臂能够满足强度和刚度等方面的要求。液压系统作为清仓机器人的动力源，其性能好坏决定着机器人能否完成预定的清仓 任务。根据清仓机器人的不同工况对机器人主要液压元件进行了选型，并根据机器人清 仓工作流程设计了液压系统原理图。传统液压系统的能量利用率只有 60%，液压系统的 效率问题一直是液压传动系统中的难题，负载敏感系统便很好的解决了上述问题，负载 敏感系统使液压泵的供油压力和流量能够适应负载对压力和流量的需求，这样大大提高 了液压系统的效率，减小了不同工况下溢流、节流造成的能量损失。本文利用功率键合 图方法建立了液压系统的数学模型，并利用 Matlab/Simulink 对其进行了仿真，验证了负 载敏感系统的动态性能。利用 AMESim 建立了铲煤回路仿真模型，验证了负载敏感系统 在提高液压系统效率上的作用，并对负载敏感系统的工作原理有了深入的分析。关键词：井下煤仓，清仓机器人，支撑伸缩臂，负载敏感系统，有限元，AMESimABSTRACTEvery year China consumes a lot of energy. Coal consumption ratio reaches up to 50%. With Chinas coal mine automation, integration degree unceasing enhancement, the output of coal also gets rapid development. As the key part of the modern coal mine, clearing underground bunker has been a difficult problem of coal enterprise. The traditional way not only have a low efficiency and unsafe. In order to solve the demand of coal industry to a clearing robot, this paper presents a new type clearance way-coal bunker clearing robot.Do a lot of analysis and research about method of clearing coal bunker. According to the special working environment of mine, put forward the new design idea of coal a robot. This paper focuses on design and analysis about hydraulic system and supporting arm. Supporting arm is used to stable robot. The structure of supporting arm will /direct/directly effect on the working performance of the robot. The paper selects scissors telescopic boom as supporting arm. Make kinematic analysis and force analysis for scissors telescopic boom. Three-dimensional model of the supporting arm is built by SolidWorks and