摄像头组 国防技大学 摄像铁军一师 技术报告.doc

第届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：国防科学技术大学 队伍名称：摄像铁军一师 参赛队员：张凯威 刘 鹏 齐 顺 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目 录 III 第一章 引 言 1 第二章 整车设计 2 2.1整车设计思路 2 2.2整车布局 2 第三章 机械改造 4 3.1车体建模 4 3.2重心的调整 4 3.3转向结构的调整 5 3.4速度反馈模块的安装 5 3.5摄像头的安装 6 3.6转向轮定位 7 第四章 电路设计 9 4.1电路设计思路 9 4.2电源模块 10 4.3图像采集模块 10 4.4微控制器核心处理模块 11 4.5电机驱动电路 11 4.6速度采集电路 12 第五章 软件设计 13 5.1软件设计总体思路 13 5.2系统控制策略 13 5.2.1系统控制的特点 13 5.2.2系统控制方案的设计 14 第六章 系统开发及调试 15 6.1开发工具 15 6.2液晶图像显示 15 6.3 MFC上位机 16 6.4串口模块 17 第七章 结 论 19 参 考 文 献 I 附录：程序源代码 II 第一章 引 言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年开始已经举办了七届包括光电组、摄像头组和电磁组 在此也对所参考的汽车控制、电子电路、机械构造以及往届技术报告等多方面文献资料的编纂者表示感谢。没有你们的辛勤付出，我们也不可能在这么短的时间内完成智能车系统的设计及制作，是你们让我们站在了巨人的肩膀上，非常感谢你们的辛勤劳动与付出。 第章 设计 .1整车设计思路 全国大学生智能汽车竞赛关键就是以较快的速度完成比赛，由此我们把小车重要模块分为三类：环境感知系统、自主决策系统、操作执行系统。这三个组成部分，相互联系、相互制约，共同完成控制任务。 环境感知系统，我们的该部分主要包括感知路面信息的传感器和感知车体状态的传感器。我们选用CMOS 摄像头：获取赛道信息。编码器：得到车体当前速度。自主决策系统，通过对单片机的编程来实现决策控制。操作执行系统，也就是硬件系统，主要就是相应的驱动电路。三系统相互合作，使小车以较快的速度完成比赛。其系统结构如图所示： 图2 2.2整车布局 （1）车模底盘降低，放低主板，以降低重心。 （2） （3）用轻便坚固的碳纤杆作为摄像头杆的材料。 （4）摄像头安于电池的前方，有利于重心分布和盲区与前瞻的匹配。 图2布局图 第章 机械 今年摄像头组比赛车模为型车模。针对不同的车模调整。我们对该车模进行了详细的系统分析。型车模因此在规则允许范围内改造是很必要的。本章将主要介绍智能汽车车模的机械结构及调整方案。 .1车体建模 此次竞赛的赛车车模选用由提供的型车模。车模如图.1所示。 图.1 车体机械结构的调整，主要是以整车布局原则为指导，综合考虑重心的控制、各功能模块及其相关电路的安装以及转向轮和动力轮的调节等多种因素进行调整。 3.2重心的调整 可使模型车转弯时更加稳定、高速在底盘保证顺利通过坡道的前提下，底盘尽量降低 3.3转向结构的调整 舵机的安装方式为立式安装和式安装原装车模的舵机， 最终，我们并根据模型车底盘的具体结构，设计了一套，。我们的舵机安装如图.2所示。 图.2 舵机安装 3.4速度反馈模块的安装 车模运动过程中，根据路况的不同需要经常地进行速度变化，为了实现对系统的闭环控制，需要加装速度反馈模块。 常见的速度反馈模块主要是通过安装码盘或者编码器实现速度反馈的。但码盘安装难度较大且易受外界环境影响，导致系统速度信息反馈的稳定下降；编码器则不同，可以不受外界环境影响稳定的反馈速度信息，因此应选用编码器。 安装方式上分为直接安装于齿轮上和安装第5轮，安装第5轮虽然可以更精确的获得车模实际速度，但由于车模反向行驶