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基于施耐德变频器自动化仓库堆垛机控制方案 　　摘要： 如今，自动化立体仓库已经广泛应用于物流、仓储等行业，执行货物存取任务的堆垛机是自动化仓库的重要作业设备之一，本文分析了堆垛机的作业工况和性能要求，在此基础上提出了利用变频器对堆垛机电机进行控制的方案，并详细介绍了施耐德ATV71变频器对堆垛机三维方向的电机进行控制的具体方法。 　　Abstract： Nowadays， automated stereoscopic warehouse has been widely used in logistics， storage and other fields. The stacker which is used for goods storing and delivering is one of the important equipments for automated warehouse. This article analyzes the working condition and performance requirements of the stacker and on this basis， proposes the scheme of controlling the stacker motor with frequency converter. And the specific method for Schneider ATV71 frequency converters controlling 3D motor of the stacker is introduced in detail. 　　关键词： 堆垛机；变频器；控制 　　Key words： stacker；frequency converter；control 　　中图分类号：S817.11+6 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）24-0024-02 　　0 引言 　　我国加入WTO以后，国际贸易和物流业得到了飞速发展，同时对现代企业在物流仓储等方面，提出了更高的要求，自动化立体仓库在不需要人员进入存储区的情况下能高效的自动存取货物，具有存储效率高、存储量大、空间利用率高、信息化水平高、便于管理等优点，越来越得到人们的认同和广泛应用，成为现代贸易物流和企业生产不可缺少的重要环节。 　　高层货架立体仓库一般是由货架、库房、堆垛机等设备组成。库房由排列整齐的货架组成，货架又分隔成一个个托盘单元（标准存贮单元），货架间留有巷道，货物在货架区的存取多是利用巷道堆垛起重机，再配合周边设备（辊筒式输送机、电控叉车等）进行作业。巷道堆垛起重机简称堆垛机，在固定于巷道上的天地轨间运行，两端都有限位开关和防止越出的终端撞头。堆垛机是货架区最主要的搬运设备，在自动化立体仓库中发挥着关键作用。 　　1 堆垛机的组成与控制要求 　　巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。如图1为有轨双立柱巷??堆垛机示意图。 　　堆垛机作业一般是将指定货位的货物从托盘单元运送到巷道端口的输送机然后出货，或者从巷道端口到指定货位进库，按其作业要求需要有沿巷道的水平往复直线运行、垂直升降运行和货叉左右伸缩叉取运行三个自由度的协调作业，三方向运行主要由三个机构进行控制，货叉伸缩机构、起升机构和整车行走机构，每个机构又分别由三台电机驱动：叉电机、层电机、列电机。叉电机负责取/放货物时货叉的伸缩，层电机负责堆垛机货叉部分的升降，列电机负责堆垛机沿巷道前进/后退，如图2。堆垛机三个维度方向上的位置控制以及电机运行控制，一般由PLC控制的变频器驱动系统完成。 　　堆垛机属于频繁工作的设备，对于每个托盘单元需要准确定位，运行和停车都需要快速、准确和平稳，因此是自动化仓库中对控制要求较高的设备，其质量的好坏直接影响整个自动化仓库系统性能的优劣。 　　2 立体库对变频器的要求 　　堆垛机中的三台电机，分别负责列、层、叉三个方向运行，如图2，三台电机均要求快速响应好、定位精确，因此均需要变频控制。 　　列电机负责控制堆垛机的进出，电机一般有刹车机构，通常由一台变频器驱动，要求变频器具有多段速度控制功能。在低速时，能够对位准确，具有爬行或微动功能。启动和减速时，要求采用柔性加减速方式，尽可能的快速和平稳。层电机负责货叉的升降、定位等动作，因此层电机有起升应用的要求。当层电机到位后，叉电机控制货叉伸缩，取、放货。叉电机一般功率较小要求定位准确、响应快。在时序上，层电机和叉电机不会同时动作。因此从节省费用的角度看层电机和叉电机可以共用一台变频器、采用分时驱动。 　　3 施耐德ATV71变频器对立体库电机的驱动方案 　　针对立体