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CAN总线技术及其在工程机械中应用 　　摘 要：文章主要分析了作为主流现场总线之一的CAN总线的概念和特点，并阐述了其在工程机械领域的应用，重点介绍了其在摊铺机、挖掘机控制系统中的应用，以及在采矿机械如自助式无人操纵铲运机中的应用前景。 　　关键词：CAN总线；工程机械；摊铺机；挖掘机；铲运机 　　引言 　　随着工程机械各项技术的不断发展，电子技术、计算机技术及智能控制技术越来越广泛地应用于工程机械中，以提高工程机械的操纵性、平稳性、舒适性和工作效率。工程机械电子控制技术在设备安全、节能环保及改变设备功能等方面发挥着重要的作用，越来越成为工程机械工业发展的主导。 　　传统的工程机械控制系统由众多传感器、仪表及控制机构组成，加上越来越复杂的工作状态，使得电线数量、种类和节点数越来越多，造成了整机电气设计和制造越来越复杂，布线困难，可靠性下降，故障排除时间越来越长。CAN总线技术具有成本低、线数少、适用广、灵活性大、信息传输高、特别抵抗干扰等优点，因而被成功地广泛应用于工程机械行业。 　　1 CAN总线的相关概念和特点 　　CAN是目前国际应用最广泛的现场总线之一，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称，最早由德国BOSCH公司推出，用于解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，如今其总线规范已被定为国际标准[1]。 　　CAN总线特点：（1）支持多主工作方式，网络上任何节点均可以在任意时刻主动向其它节点发送信息，部分主从，通信灵活；（2）支持点对点、一点对多点和全局广播传送数据；（3）采用了独特的非破坏性总线仲裁技术，通过设置优先级来避免冲突，能满足实时性要求；（4）信号传输采用短帧结构，每帧有效字节数为8个，因而传输时间短，且每帧信息均具有故障自我检测、诊断和自动关闭功能，使总线上其他节点通信不受影响，数据出错率极低，可靠性高，具有较强的抗干扰能力；（5）通讯距离最远可达10km/5Kbps/s，通讯速率最高可达40m/1Mbp/s，网络节点数实际可达110个，传输速度快，传送信息量大；（6）通过传输总线链接各个控制计算机，可以减少导线数量和连接端子，从而减轻整车质量和故障概率提高车辆的可靠性及安全性。控制模块之间能共享传感器输入的信息，从而可以减少传感器数量；（7）可以实现复杂的控制功能，较易实现子系统的增加或减少，系统扩充容易，改型灵活。 　　2 CAN总线在工程机械中的应用 　　CAN总线技术的引入彻底改变了工程机械控制领域的面貌，分布式控制系统完全取代了集中式控制系统，在众多具有CAN功能的控制器、传感器和执行器的支持下，繁琐的连线被单一、简洁的现场总线网络所替代，系统设计更加灵活、信号传输质量也大幅提高。CAN总线在工程机械上的广泛应用将使工程机械的控制性能、动力性、操纵稳定性、安全性都上升到一个新的高度，给工程机械技术的发展注入新的活力。 　　2.1 CAN总线在摊铺机中的应用 　　摊铺机是道路施工中重要的路面施工机械，其性能与可靠性会直接影响整个路面工程的质量。将CAN总线应用在摊铺机行走控制系统中，整个控制系统可分为三个模块，分别为电喷发动机控制器、行走控制器和显示器，以实现集中管理以及功能和危险的分散。其中，电喷发动机控制器根据发动机实际工况对发动机的转速进行控制；行走机构控制器在摊铺过程中发挥恒速控制、转向控制以及整机状态参数检测等作用；显示器发挥整机状态参数和故障报警信息的界面显示的作用。摊铺机的功能分散、集中监视、危险分担，有利于提高整机的工作性能。CAN总线技术还可应用于摊铺机自动找平系统中，在系统工程过程中，每个节点作为路面高度采样点，实时采集路基变化样本。当主控节点广播式地发送数据请求帧时，各个节点将当前的实时采样数据发送给主控制器，多点采集可以滤除干扰信号，更准确地描述路基的变化情况。当主控制器接受完所有节点的数据后，按照一定的算法进行数据处理，去除偶然因素如石块、坑槽等影响，然后发出PWM信号控制液压缸的电磁阀，从而控制熨平板的升降使得摊铺厚度均一[2]。CAN总线的应用提高了道路摊铺工程的自动化和智能化水平，使摊铺机作业效率和路面施工质量得到提高的同时改善了道路工程的操作环境，降低了劳动强度。 　　2.2 CAN总线在挖掘机中的应用 　　随着中国挖掘机行业的快速发展，挖掘机的性能是生产厂家市场竞争力的关键，高效、节能的智能控制系统成为了提升挖掘机性能的主要手段[3、4]。电气控制系统作为挖掘机核心系统之一，关系到整机的性能、智能化程度和可维护性。挖掘机的性能要求越高，传感器数量就越多，如果用传统控制方式必会增加线束数量，使维护难度增大，不利于数