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脑机接口在机器人控制中研究现状 　　摘要：脑机接口（braincomputer interface，BCI）是一种直接通过大脑与外部设备进行信息交流的技术。首先，介绍BCI系统的基本原理，BCI系统由信号采集、信号处理、输出设备和操作协议构成；其次，详述BCI的研究现状，重点介绍BCI在机器人假肢、轮式机器人及智能仿人机器人上的典型应用。最后指出：BCI这种非肌肉的通信与控制方法是可行的，这种方法可为无法使用传统方法的残障人士提供新的对外交流手段。 　　关键词：脑机接口；脑电图；机器人控制 　　中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号2013　　0引言 　　由于人口老龄化、各种疾病和事故等原因，使一些人患上了脊髓侧索硬化症、脊髓损伤、脑瘫和肌萎缩等疾病。这些人虽然有正常的大脑思维，但是大脑和身体其他部分的联系无法正常进行，无法有效地按照自己的思维来控制自己身体的活动，这给他们的行动和生活都带来了不便。BCI与机器人控制的结合，不仅为老年人和残障人士的日常护理开辟了新路，也为正常人提供了特殊环境下的全新交流方式。 　　BCI是一个非肌肉通信系统，是一种直接通过大脑与外部设备进行信息交流的技术[1]。它可以把大脑发出的信息直接转换成驱动外部设备的控制命令，并代替人的肢体或语言器官实现人与外界的交流以及对外部设备的控制，尤其能为患有脑瘫或