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穿戴式下肢外骨骼助行器研究与应用 　　摘要：对穿戴式下肢外骨骼助行器的研究，在设计和开发上提出新的思路。在设计中应注重低功耗，穿戴舒适轻便，高安全性等性能，将会给下肢神经受损患者带来更多的方便。穿戴式下肢外骨骼助行器作为康复辅具中新兴的移动辅具，具有广阔的市场前景，在下肢瘫痪和膝关节活动受限患者中起到了积极的辅助治疗作用。 　　关键词：下肢外骨骼；助行器；康复应用 　　穿戴式下肢外骨骼助行器是在机械外骨骼基础上发展而来，它是机械外骨骼在康复领域中具体应用的体现。主要是应用于下肢功能性障碍，或活动能力丧失依赖于助行器使用的人群。 　　1.穿戴式下肢外骨骼助行器的由来 　　其实“外骨骼”的概念最初来源于昆虫的外骨骼，是指为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构[1]。人们利用仿生学原理，在人体外穿上能提供某种相应帮助的装备，如提供保护不受外来伤害，助行，负重或提供动力增强人体某种技能等。在康复领域，则简化了构造，只需要机械外骨骼的下肢部分来帮助那些下肢功能性障碍的人们，让他们重新站起并移动。 　　2.穿戴式下肢外骨骼助行器的构成 　　穿戴式下肢外骨骼助行器要实现带动患者模拟正常人行走动作的功能，从结构上讲，包含以下几部分：具有支撑身体的机械结构，包括腰部以上起辅助支撑的装置，腰部以下连接各关节的连接部件；具有驱动能力的髋关节、膝关节和踝关节。从功能上讲，包括下肢连接机械部件，动力输出装置及执行部分，控制系统和能源系统。 　　3.穿戴式下肢外骨骼助行器的研究方向 　　3.1.步态控制研究 　　对正常人体行走时的步态分析是人类穿戴式下肢外骨骼助行器设计的一个重要研究方面[2]。由于人体穿戴式下肢外骨骼助行器需要辅助人体的承载并跟随人体一同活动，故对外骨骼的设计必须考虑外骨骼与操作者之间动作的协调性和一致性，且应与人体下肢具有相同的关节活动度。对于步态控制，目前主要有操作者自行控制、肌电传感器控制、灵敏度放大控制[3]等方法；其中操作者自行控制主要用于下肢功能完全丧失的患者，他们可以采用上肢的活动来控制。肌电传感器控制主要用于那些下肢还有部分功能的患者。灵敏度放大控制则不需在人体安装传感器，只需在助行器上装传感器实现控制。 　　3.2.机械设计研究 　　穿戴式下肢外骨骼助行器总体上讲是一种机电一体化智能产品，它包含了多学科，如材料学，生物学，人体力学，康复科学，计算机，集成电子等，将多种技术的综合运用。其中机械设计主要在关节设计和驱动方式选择。 　　3.2.1.关节活动度 　　人体行走主要依靠下肢的髋关节、膝关节和踝关节。根据人体解剖学的研究，髋关节正常活动度为：屈曲0～125°，伸展0～15°，膝关节正常活动度为屈曲0～130°，一般伸直0°，踝关节正常活动度为背屈约0～20°，跖屈约0～45°[4]，这位穿戴式下肢外骨骼助行器的设计提供了参考。 　　3.2.2.驱动方式的选择 　　对于穿戴式下肢外骨骼助行器的驱动器应满足体积小、轻便、低功耗、大功率输出等要求，同时具有响应快、低惯性、高精度和高安全性等性能。目前主要有三种驱动方式：电机驱动，气压驱动，液压驱动。其中气压驱动使用安全，维护简单。但是气动装置的信号传递的速度较慢，由于空气具有可压缩性的特点，导致运动速度的稳定性较差，难以控制，而且气泵驱动时噪声不宜控制。 　　3.2.3.传感器的选择 　　传感器是实现自动控制的首要环节。信息的采集与转换主要依赖于各类传感器，传感器获得所需要的信息，然后通过计算机对这些信息进行处理，再传给驱动装置驱动外骨骼，使外骨骼产生特定的动作。穿戴式下肢外骨骼助行器步行器配备了多种传感器，有压力传感器，位置传感器，重心加速度传感器装置状态传感器等。通过多种传感器采集数据，利用信息融合算法获得准确数据。 　　3.2.4.模拟仿真研究 　　对于简单模型，一般可利用ADAMS仿真软件，但对于复杂的机械模型，则采用Solidworks或Pro/E等三维造型软件，通过分别建立适用于身体各个部位的各种数学模型而进行的运动学、动力学分析。为了保证理论分析的准确性，需要建立穿戴式下肢外骨骼助行器结构的模型，设立各种参数执行仿真，从而获得保持外骨骼系统稳定的运动、动力数据。 　　4.穿戴式下肢外骨骼助行器在康复工程中的应用 　　4.1.在截瘫方面 　　对于截瘫患者来讲，目前临床上使用的最广的是往复式截瘫步行器（RGO）和互动式截瘫步行器（Walkabout）这两种步行器，由于它们采用无动力设计，主要靠患者残存体能和重力势能来行走，产品存在步态严重失真，体能消耗大的缺点。而穿戴式下肢外骨骼助行器则能帮助截瘫患者减少体能消耗，它具有步态仿真度高，可使截瘫患者摆脱终身坐在轮椅上的束缚，可以最大程度的恢复其残存功能，从而使截瘫患者的心肺功能、消化系统、心态、心理诸多方面都得到本质