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基于FPGALucasKanade算法优化 　　文章编号： 1005??5630(2014)03??0208??05 　　 　　收稿日期： 2014??01??21 　　基金项目： 国家自然科学基金资助项目51101027);黑龙江省新世纪优秀人才支持计划项目(1253??NCET??002) 　　作者简介： 刘东明(1981??),男,硕士,主要从事传感测试技术的研究。 　　通讯作者： 刘超(1978??),男,教授,博士,主要从事传感测试技术及磁驱动形状记忆合金薄膜等方面的研究。 　　 　　 　　摘要： 在FPGA平台上实现基于光流法的视频运动目标跟踪系统,采用Lucas??Kanade算法进行光流场的计算,在图像预处理阶段提出使用三维高斯滤波代替传统二维高斯滤波,引入相邻像素点在时间轴方向的相关性,增强图像的滤波效果。在3D导数计算阶段提出在求导方向的正交面上进行平滑滤波,并采用匹配的导数和平滑参数,提高光流场计算精度。在FPGA平台上设计多级主流水线加子流水线结构,设计了四端口RAM进行图像缓存,优化了最小二乘矩阵单元和浮点数运算单元,实现了实时视频运动目标跟踪。 　　关键词： Lucas??Kanade算法; 平滑滤波器; FPGA; 四端口RAM 　　中图分类号： TN 253; TP 212.14文献标志码： Adoi： 10.3969/j.issn.1005??5630.2014.03.005 　　The optimization of the Lucas??Kanade algorithm based on FPGA 　　LIU Dongming, LIU Chao, MU Haiwei 　　(College of Electronic Science, Northeast Petroleum University, Daqing 163318, China) 　　Abstract： Video motion tracking based on optical flow is implemented on the FPGA, and we calculate the optical flow taking advantage of the Lucas??Kanade algorithm. In the stage of the image preprocessing, we propose that three??dimensional Gaussian filter is used to replace the conventional two??dimensional Gaussian filter and the correlation of the adjacent pixels is introduced, which improves the effect of the image filter. In the stage of 3D derivative calculation, we implement the smoothing filter on the orthogonal plane of derivative directional, and use the matching derivative parameter and smoothing parameter, so the accuracy of the optical flow is improved. Based on the FPGA platform, we design multistage pipelined architecture that includes several sub??pipeline, the four??port RAM unit that can achieve images cache, and optimize the least??square matrices and the float unit, which achieves the real??time video motion tracking. 　　Key words： Lucas??Kanade algorithm; smoothing filter; FPGA; four??ports RAM 　　引言光流法是实现运动目标跟踪的一种有效方法,光流法的优势在于没有图像背景的历史信息情况下,可以对独立运动目标进行跟踪,而且在动态背景情况下同样适用。但光流法易受噪声影响,而且运算量大,因此在硬件实现上,存在着计算精度和系统资源占用之间的矛盾。FPGA是一种资源配置灵活,