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基于PLC工业机械手控制设计与组态监控 　　摘 要：在工业机械化建设中，PLC的开发为实现工业机械手在工业生产中的广泛应用、工业机械手的定位精准度提高创造了条件。可编程逻辑控制程序在实现自动化控制系统方面所表现出的可靠性、功能性以及编程操作简单等多方面特性，受到现代工业生产的。本文对PLC做了简单介绍，详细论述了PLC控制系统在工业机械手操作控制中的设计和组态监控。 　　关键词：PLC；机械手；设计；组态监控 　　机械手是一种自动操作装置，通过对预定程序要求的设定，模仿人手臂和手的某些系列动作，完成吸附、搬运或操作动作。在工业生产加工领域，机械手的使用有效地提高了工作效率，降低了人工劳动投入和成本投入，成为了工业化自动化领域的重要组成部分。所谓PLC，即可编程逻辑控制器的简称，是一种可编辑的存储工具，运用电子控制程序进行数字运算操作、顺序控制、逻辑运算等多项用户指令的操作，完成对机械或生产过程的控制。 　　机械手的应用减少了人力劳动，避免了工人工业生产中难以完成的危险动作和任务，有效减少和避免生产事故的发生，保障了生产节奏，提高生产效率。国内外在对工业化机械手的研究开发上不遗余力，而为了保证机械手的工作原理利用最大化，在实现自动化技术建设中，工业领域目前实现机械手自动化的控制方式包括PLC（可编程逻辑控制器）、IPC（工业控制计算机）、DCS（集散控制系统）三种典型方式。本文主要对PLC进行机械手控制设计进行分析。 　　1 PLC对工业机械手控制操作原理和过程 　　PLC的基本工作原理是以周期为单位，分为三个阶段进行，包括输入采样、用户程序执行和输出刷新，整个运作期间就是这三个阶段的周期性扫描和命令执行。 　　1.1 输入采样阶段 　　在输入采样阶段，可编程逻辑控制器通过扫描读取所有输入数据和状态，进入I/O映象区进行信息的存储和保留，为转入下面阶段做准备。 　　1.2 用户程序执行阶段 　　在用户程序执行阶段，可编程逻辑控制器按照从上至下的顺序进行用户程序信息的扫描，在用户程序梯形图形态扫描中扫描方式采用先左后右、先上后下的顺序，对各触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算结果，刷新逻辑线圈中存储RAM中对应位的状态，或者是输出线圈在I/O映象区中对应为的状态，再或者是确定是否执行某特定的功能指令。在此程序执行过程中，I/O映象区模块的数据信息不会随便呗更新，只有在程序直接进行I/O模块取值才会导致存储信息的更新，而不会因为立即输入指令导致信息的丢失。 　　1.3 输出刷新阶段 　　结束扫描用户程序阶段，可编程逻辑控制器开始对信息进行输出，在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设，实现可编程逻辑控制器的实际输出。 　　2 工业机械手PLC控制系统的设计 　　了解了PLC的控制原理和过程，对于将PIC应用到工业机械手的控制和设计有着积极的促进作用。本次设计以在流水线、抛光机和装箱机之间机械手的设置作为研究对象，实现完成工件在不同工作区间的位置转换。结构如图1所示。 　　2.1 机械手的控制要求 　　该机械手设置的具体目标过程是：首先要确定机械手的感知区域，当工件通过流水线的传送靠近机械手的感知区域A，机械手通过信号的接收获得感知，发生移动，实现加工工件的吸附，再将它转移到封口机B进行封口，待封口完成，机械手再将吸附工件放回流水线C。机械手再回归到原来的位置进行其他工件的操作。这一过程中，实现了机械手横轴、纵轴及竖轴以及工件吸附的一系列动作。 　　在机械手操作驱动控制中，其控制过程是在工件传送到位置A时，触碰开关SQ0，使电磁阀YV6通电之后按照程序要求下降，空气进入气缸使气缸驱动竖轴下降；竖轴下降，利用空气在下缸体的进入，执行机械手吸盘对工件的吸附，到达竖轴下限后，触碰开关SQ12通电使电磁阀YV7通电；在保持吸附状态过程中，PLC控制器需要维持一定时间的待机，机械手吸附工件上升然后横轴向左移动到B位置的过程中，首先触碰到限位开关SQ11使接触器KM1通电，后保持电机开始运转，然后闭合开关SQ5，使KM3通电，同时KM2电机开始运作，并拉动机械手纵轴向前运动；纵轴移动至触碰开关SQ10，竖轴开始下降电磁阀YV6通电，直到再次触碰SQ12开关，机械手不再维持工件吸附状态，然后工件进行抛光作业，此过程需要能满足抛光要求时间相应的待机时间，YV7电磁阀断电，竖轴再次上升至SQ11。抛光工作完毕，竖轴下降，使YV7再次通电，继续对工件进行吸附和转移。与之前一样，需要一定的待机时间方便机械手将工件从B转移到C处，此转移过程中，竖轴上升至SQ11使KM1通电，横轴移动中到达SQ6，使电磁阀YV6通电，竖轴再次下降至开关SQ12导致YV7