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基于扭矩控制IPMSM电机在纯电动车上应用 　　摘要 内嵌式交流永磁同步电机（IPMSM）以其能量密度大，调速范围广的特点在新能源汽车上得到广泛的应用。本文主要讲述基于扭矩精确控制方法的实现过程，介绍40KW336V的电驱动系统在纯电动车上的应用，IPMSM电机dq轴电感测试方法及理论背景，最大扭矩/安培（MTPA），控制方法高速弱磁控制策略及分析测试.通过试验验证，扭矩控制精度可以达到较高水平，能满足纯电动车良好的静态和动态性能要求。 　　关键词 内嵌式交流永磁同步电机；纯电动汽车；dq轴电感；最大转矩/安培；弱磁控制 　　中图分类号U48 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2011）55-0153-03 　　0 引言 　　随着全球经济的发展，对节能、低排放的低碳经济的要求使得汽车工业朝着可替换动力结构发展。内嵌式交流永磁同步电机（IPMSM）已经开始应用在新能源汽车和可再生能源系统的诸多新的领域[1]。在这些应用场合对电机的调速范围和扭矩控制提出了较高的要求。 　　交流永磁同步电机的扭矩控制精度和电机本体dq轴电感参数特性有很大关系，但是由于内嵌式永磁同步电机的磁饱和特性导致dq轴电感会随着控制电流的变化而产生较大的变化，因此，dq轴电流矢量与扭矩请求不是线形变化的。 　　IPMSM电机在不同转速运行过程中，可根据此时速度是否超过基速值来判断采取何种控制策略，如果未超过基速，则采用每安培最大扭(MTPA)的控制策略。当转速大于基速时，采用弱磁控制方式，通过增加直轴去磁电流实现弱磁扩速的，适合于恒功率扩速运行，通过在同步旋转坐标系使瞬时电流矢量向直轴负方向运行，保证在电压、电流以及速度限制内稳定运行。通过PWM调制指数识别电流调节器饱和状况，自适应逆变器直流母线电压变化。 　　1 IPMSM电机动态数学方程 　　基于转子磁场定向的IPM电机动态数学模型如下（1）（2）（3）（6）： 　　其中：，为d，q轴电压；id，iq为d，q轴电流；Ld，Lq为d，q轴电感；为永磁磁链； 　　R为定子电阻；为机械角速度；P为电机极对数。 　　对dq轴的磁链解耦后用公式可以简化表示为下式： 　　其中：，为d，q轴磁链； 　　电机的电磁扭矩可以用下式表示： 　　在电磁扭矩公式中扭矩包括两部分：第一部分扭矩分量主要是受永磁磁链和q轴电流iq的影响，；第二部分扭矩分量是电机的磁阻扭矩，主要由dq轴的电感分量差值和作用产生。永磁电机磁链可以当作常数，将随着dq轴电流的变化而变化。如果Lq被作为一个常量，将会产生很大的转矩计算偏差。图1表示一种依赖关系，不饱和（虚线）和饱和（实线）情况下q轴自感系数Lq取决于q轴电流iq。 　　由于IPMSM电机特性，q轴电感Lq往往比d轴电感Lq要大且磁阻扭矩会占到电磁扭矩较大的比例，为了使磁阻扭矩有益于电机扭矩输出，通常将d轴电流控制在小于等于零。 　　为了更准确的得到dq轴电感与dq轴电流的对应关系，通过实验测试得到，从而校验电磁场仿真分析数据、为改善电机设计提供测试数据支持。Ld、Lq试验测试的方法很多，本文采用的是脉冲测试法。 　　2 脉冲法实现dq轴电感测试 　　为了测量同步电感，我们必须保持三相电流平衡。图2表示或条件下三相电流保持平衡的接线图。Ld和Lq可分别由定义ua，ub，uc为相电压，从图2中的电机绕组连接方式可以得到以下关系： 　　ua=uc（7） ua+ub+uc=0（8） 　　根据Clarke 逆变换：静止的αβ坐标系电压与静止的三相坐标系电压之间的关系： 　　根据Park逆变换： dq旋转坐标系电压与静止αβ坐标系电压关系：（17） 　　d轴电感：在位置角时，将转子堵转锁死，根据等式（12）-（18）可以得出下列关系式： 　　在电机转子堵转的情况下，电机无法旋转，此时角速度。将（19）-（22）代入等式（1）中可得下列等式： 　　通过等式（24）（25）可以看出，通过测试数据得到的Vab、R及ia可以计算出得到，然后计算出不同直轴电流ia时对应的直轴电感Ld。 　　q轴电感：在位置角时，将转子堵转锁死，根据等式（12）-（18）可以得出下列关系式： 　　在电机转子堵转的情况下，电机无法旋转，此时角速度。那么q轴磁链：（30） 　　通过等式（31）（32）可以看出，通过测试数据得到的Vab、R及ia可以计算出得到，然后计算出不同直轴电流ia时对应的直轴电感Lq。由于控制中只用到了时的d轴电感和时的q轴电感，实际测试中只对这两组数据进行测试。脉冲法测试Vab和A相电流id（，）测试数据如图5。 　　脉冲法测试Vab和A相电流iq（，）测试数据如图8。 　　LdLq电感实测值和有限元分析数据基本一致，说明测试方法有效可信。