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应用精细积分法结构MBC状态方程求解 　　摘要： 基于市场机制控制（Market-based control，MBC）属于分散控制，以往求解状态方程都采用差分类的近似，有时由于计算存在较大误差，不能得到结构真实状态的精确响应。精细积分法以其高精度、无条件稳定等优点被广泛的应用。引入两种精细积分方法，将精细积分的思想运用到基于市场机制（MBC）控制算法的求解中，推导了两种基于MBC控制状态方程的精细递推格式，大大提高了计算的精度及算法的稳定性，并且比较了两种精细积分方法的优缺点。最后通过算例，说明了采用精细积分方法计算MBC控制的必要性及有效性。关键词： 基于市场机制控制; 精细积分法; 加法定理; 增量存储 　　中图分类号： TU311.3; TB535 文献标志码： A 文章编号：1004-4523（2015）06-0896-06 　　DOI：10.16385/ki.issn.1004-4523.2015.06.006 　　引 言 　　Clearwater[1]讲述了基于市场竞争体制的控制理论在各领域中的应用，Lynch等[2]率先将MBC（Market-based control）控制算法用于振动工程中。李等[3]总结和探讨了基于市场机制控制理论历程及发展方向，将MBC控制理论应用于安装TLCD的结构振动系统中，建立了多商品市场模型和计算理论等[4-5]。MBC策略的主要思想是将自由市场经济概念引入到系统控制技术中，通过模拟市场行为来完成控制系统中有限能量的Pareto最优分配，使得虚拟市场中各经济个体的效用达到最大化[6-7]。 　　在结构MBC算法中，如何精确地求解状态方程一直是研究者们关注的热点问题。以往人们往往采用差分类方法近似求解，如高斯积分[8]、龙格-库塔及Simpson积分[9]等方法，这些方法对积分步长很敏感，有时会产生数值病态。钟[10]提出了一种精细时程积分方法，该方法具有很高的精度，可认为达到了计算机上的精确解，并且具有无条件稳定等优点，根据加法定理和增量存储的原则已推导出相应的精细积分递推格式。但该方法需要矩阵求逆，这样会增大计算量并且稳定性会大大降低。改进的精细积分方法[11]避免系统矩阵求逆，易于编程，提高了计算效率。 　　MBC理论作为一种典型的基于非经典信息的控制方法，控制力的求解只需离散点的状态信息。基于以上精细积分方法的优点，相比于其他全状态反馈的控制算法，结构MBC状态方程采用精细积分方法求解具有在线计算时间短，控制系统反应快等优点。 　　本文采用精细积分方法推导了MBC控制计算公式的递推格式，求解出结构的状态响应，通过算例验证了各工况下的计算效果。 　　1 动力方程精细积分方法 　　在外界干扰和控制力作用下，结构的运动方程可表示为Mt+Ct+Kxt=DsFt+BsUt（1）式中M，C和K分别为结构的质量、阻尼和刚度矩阵;x，和分别为结构的n维的位移、速度和加速度向量;Ut为控制力向量;F（t）为外界干扰作用;Ds和Bs分别为外界干扰位置矩阵和控制力位置矩阵;g（t）为地震激励。 　　2 控制策略 　　精细时程积分方法的误差来自幂级数展开式的截断，截去的第1项是在τ5处，此误差已在计算机浮点数表示精度之外，故可得到计算上的精确解。本文将上述两种已有的精细积分方法应用于MBC控制器的求解，可得到结构精确的状态响应。 　　2.1 基于市场机制的控制（MBC）策略 　　结构控制系统包括能量源系统和控制装置，在这个虚拟市场中交易的商品是控制能量，自由经济市场包括生产者和消费者。因此，结构控制系统和自由经济体系具有一定的相似性，它们都是在一定的价格准则下实现稀缺资源的合理有效分配。本文采用线性供给-指数需求模型（Linear-supplyamp;Exponential-demand Model，LEM）[13]验证模拟结果，即供给函数Qs，j=ηj?p（15）和需求函数QD，i=Wi?|αixd，i+βid，i|?e-cp（16）当市场达到均衡时∑jQS，j=∑iQD，i（17）通过平衡价格p可求得正比与需求能量的控制力Ui=-K?Wi?（αixd，i+βid，i）?e-cp（18）式中 ηj为反映能量源供给的常数;c为需求调节系数，一般可取为1;xd，i和d，i分别表示单个买方代表的结构的层间相对位移和层间相对速度，αi≥0，βigt;0为相应的权系数;Wi≥0表示各买方的虚拟财富值;Kgt;0为控制力增益系数，可按所要达到的控制效果进行选取。 　　2.2 基于精细积分的MBC控制策略 　　3 数值算例 　　采用20层剪切型框架结构[14]为算例，主要参数如表1所示;结构阻尼采用Rayleigh阻尼，由前两阶振型阻尼比确定，前两阶阻尼比取0.02。采用