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恒力系统设计计算 　　摘 要：建立恒力系统的数学模型，依据系统的工作原理和几何模型进行受力分析，推导出平衡系统中节点运行的曲线轨道方程，并结合MATLAB程序及PROE工程软件绘制轨道曲线，为恒力系统中的轨道曲线提供了一套完整的参数化设计方法。 　　关键词：恒力系统；设计计算；数学模型；轨道曲线 　　中图分类号：TM205+.2 文献标识码：A DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2016.12.018 　　教育机构、培训机构在使用展示板进行人工教学的过程中，需要按照不同的需求便捷地移动展示板，同时保持任意位置平衡，便可轻松操作，将展示板上升或下降到指定的任意位置。恒力机构是一种承受悬挂力不随受力方向位移变化而变化的柔性顺滑的受力系统，即在外部作用保持不变的情况下，一次性调节主弹簧弹力，使其允许位移在一定的范围内变化，无需外力作用能保持在预定的任意位置的机构。现阶段，我国使用较多的为连杆式拉伸弹簧或者刀型凸轮与压缩弹簧的恒力系统，以及凸轮恒力矩机构。这几种均依据力矩平衡原理设计。本文采用拉伸弹簧辅以平衡系统，平衡系统采用曲线轨道对辅弹簧受力进行处理，以满足对主弹簧的受力补偿，达到合力保持定值，提供恒力输出。 　　弹簧恒力系统具有以下优点：①结构完全对称，无产生干扰的外力，运行平滑、顺畅、稳定；②采用拉伸弹簧，稳定性高，易于制造；③精度高、受力范围广、调节方便、应用范围广。 　　1 恒力系统的工作原理 　　1.1 主、辅拉伸弹簧的合力原理图 　　主、辅拉伸弹簧通过平衡系统形成合力保持恒定值，建立如图1所示的合力原理图。 　　1.2 恒力系统的力学模型结构原理 　　1.2.1 恒力系统的设计理念 　　弹簧恒力系统采用合力为恒定值的设计理念，主弹簧为外载提供主要的拉力。由于拉伸弹簧的变形与拉力呈线性的表象，因此不能满足恒力的要求。如果采用拉伸弹簧向外负载提供恒定的拉力，这需要有一套平衡补偿系统来改变主弹簧力的线性为恒定值。根据机械原理和理论力学，采用辅助弹簧来驱动四连杆机构，并配以曲线形轨道构成一套平衡补偿系统，补偿系统可以平衡主弹簧在拉伸过程中输出的拉力为一个恒定数值，实现恒力输出。图2所示为恒力系统学结构。 　　1.2.2 恒力系统的组成 　　恒力系统主要是由固定架、4根主弹簧K1、外载挂架、4根辅助弹簧K2、2条曲线轨道、拉杆、1套四连杆机构、4根主弹簧调整螺杆组成。其中，辅助弹K2、曲线轨道、拉杆、四连杆构成恒力系统中的平衡系统。 　　1.2.3 恒力系统中各部件的工作原理 　　固定架用于安装整个恒力系统；主弹簧K1直接与外负载挂架连接，其拉力直接作用于外负载；外负载挂架用于安装外载荷；4根辅助弹簧的拉力通过平衡系统中的四连杆、曲线轨道、拉杆组成的平衡系统平衡后输出平衡力至外负载挂架；2条曲线轨道提供四连杆铰接点的运行轨迹；拉杆负责输出辅助弹簧提供的平衡拉力；4根主弹簧调整螺杆用于调整主弹簧的预拉力，以配合外负载所需的拉力。 　　1.2.4 恒力系统各零部件的运行路径 　　图3所示为恒力系统各部件的运行情况。从图3中可以看出，当外载挂架开始向下方移动时，主弹簧开始伸长，同时，四连杆的铰接点A通过拉杆的牵引也开始随着外载挂架的移动而同步移动。四连杆机构通过4个铰接点将4根连杆组成一个封闭、对称的平行四边形。平行四边形铰接点A以及A的对角的铰接点受到辅助弹簧的拉力，铰接点B以及B的对角的铰接点向四边形外侧的曲线轨道驱动。这样，铰接点B以及对角的铰接点就可以沿着曲线轨道的下方移动，各部件按照移动的原则运动。 　　2 恒力系统的设计 　　2.1 系统的设计输入 　　2.1.1 结构尺寸要求 　　结构尺寸的要求为：产品安装面的尺寸为900 mm（长）×1 000 mm（高）×20 mm（厚）。 　　2.1.2 恒力输出范围 　　恒力输出范围为40～75 kgf。 　　2.1.3 工作行程 　　工作行程为0～650 mm。 　　2.2 恒力系统结构及原理图的设计 　　2.2.1 规划结构，制订外部尺寸要求 　　根据设计输入的尺寸要求进行结构的规划，制订外部安装尺寸要求，规划产品实现结构的最佳方案，布局各零部件，尽可能精确地排好主要的部件位置以及运动轨迹的范围。 　　2.2.2 划出输出恒力的范围，制订选择方案 　　初步划出输出恒力的范围，制订力学零件的选择方案与方向。 　　2.2.3 制订结构方案和运动轨迹方案 　　制订与工作行程相关的结构方案和运动轨迹的方案，尽可能配合补偿平衡系统所采用的主要零部件的尺寸以及工作要求。 　　2.2.4 具体设计 　　根据设计输入、草图及采用的原理确定结构尺寸。本文所阐述的主要是恒力系统，其主要零部件的尺寸需根据总装图