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提高弧焊机器人跟踪精度技术研究 　　【摘 要】弧焊机器人的主要工艺问题之一是需要保证零件焊接的一致性。 当焊缝接头位置因各种原因发生变化时，需要借助传感器帮助弧焊机器人确定焊缝接头位置。论文重点介绍了提升弧焊机器人跟踪精度的方法，即增加电弧跟踪，使用焊接过程“壁方向指定”功能，对系统电流参数进行调整，提高拼搭质量，合理增加传感命令，增加“传感纠正”命令等，从而提升弧焊机器人的跟踪精度及焊接质量。 　　【Abstract】One of the main technical problems of arc welding robots is ensuring the consistency of the parts welding. When the weld joint position changes for various reasons， it is necessary to use the sensor to help the arc welding robot to locate the joint. This paper mainly introduces the method to improve the tracking precision of arc welding robot， that is to increase the arc welding process tracking， using wall designated function to adjust the system parameters to improve the current， assembling quality， reasonably increase the sensing order， increase the correct sensing command， so as to improve the tracking precision and welding quality of the arc welding robot . 　　【关键词】弧焊机器人；电弧跟踪；精度；技术研究 　　【Keywords】arc welding robot ； arc tracking； precision ； technical research 　　【中图分类号】TP242；TG409 【文献标志码】A 【文章编号】1673-1069（2017）06-0182-02 　　1 引言 　　弧焊机器人设备具有焊接质量稳定、焊接效率高、可持续作业等特点，近几年发展迅速，已广泛运用于桥梁、建筑钢结构、工程机械、造船等领域。 　　工程机械构件结构复杂，体型庞大，对焊接要求比较高，用焊接机器人编程时难度较大，在机器人焊接过程中容易出现跟踪精度低下的现象，从而出现焊缝焊偏的质量缺陷，需要进行人工返工返修，这样不仅降低了生产效率，同时也严重影响了部件的焊接质量，因此应尽量避免焊接机器人出现焊偏的问题，这就需要我们进一步研究影响弧焊机器人跟踪精度的控制因素，并制定措施进行改进[1]。 　　各种焊接缺陷中，焊偏缺陷返修难度大，时间长，而焊偏问题与机器人跟踪精度有密切的关系，下文将重点分析跟踪精度偏低产生的原因，并提出提升弧焊机器人跟踪精度的对策。 　　2 中厚板焊接机器人系统 　　目前我公司采用的焊接机器人系统为神户集团的电弧焊接机器人“ARCMAN系列”。机器人由本体、变位机、移动装置、焊接装置、控制系统组成。 　　3 弧焊机器人跟踪系统介绍 　　在焊接过程焊枪会发生摆动，摆到两侧时由于干伸长变短导致电流增加，摆到中心时由于干伸长变长导致电流减小，电弧传感器就是利用这个原理实现电弧跟踪的。如果焊炬以焊缝为中心摆动，则摆到两侧时的干伸长是对称的，电流波形也是对称的，如果焊炬偏到某一侧，则该侧的干伸长变短电流较大，另外一侧的干伸长变长电流较小，两边电流波形不对称，系统据此可判断出焊炬已经偏离焊缝中，然后再据此调节焊炬位置使焊炬回到焊缝中心位置。 　　4 提高电弧跟踪精度措施 　　电弧跟踪与编程质量、保护气体种类、焊丝种类、焊丝直径、焊丝伸出长度、焊接?源种类、坡口形式、母材材质、各种焊接条件、机器人命令选择等有密切的关系，因此只要上述一个条件改变，都会造成电弧跟踪性能变化。因此，必须进行适当调整，通过稳定的焊接条件保证电弧的跟踪精度。 　　4.1 焊接程序命令选择 　　弧焊机器人编程过程，需要添加合适的编程命令以提高电弧跟踪精度。 　　4.1.1 电弧传感命令 　　电弧传感功能是在焊接中自动检测焊接线的位置，追踪位置偏移的功能，在电弧传感中有焊接线跟踪和坡口幅度跟踪，因此增加电弧传感功能，可以在很大程度上保证电弧跟踪的