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无线传感执行网络协调机制研究 　　（国防科学技术大学 自动控制系， 长沙 410073） 　　摘 要：主要研究了无线传感执行网络中执行节点之间的协调，提出了基于单执行节点任务的分布式协调机制。在多执行节点协调算法中，建立了多执行节点协调的数学模型，引入基于进化算法的多目标优化，提高了系统的最优性能。 　　关键词：无线传感执行网络；协调；多目标优化；进化算法 　　中图分类号：TP393 文献标志码：A 　　 文章编号：1001?B3695(2009)01?B0250?B03 　　 　　Study on coordination of wireless sensor and actor networks 　　LI Hongjun,LI Xun,MA Hongxu 　　(Dept. of Automatic Control, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) 　　Abstract:This paper focused on studying the coordination between the actors. First presented a distributed coordination based on single actor.Then formulated the multiactors coordination as a multiobjective optimization.Presented a solution of the multiobjective optimization based on evolutionary algorithm. 　　Key words:wireless sensor and actor networks; coordination; multiobjective optimization; evolutionary algorithm 　　0 引言?? 　　无线传感执行网络是由部署在监测区域内大量低成本、低功耗、具备感知、数据处理、存储和无线通信能力的传感器节点，以及少量具备处理和通信能力，并能主动对外部环境实施操作，且能量资源丰富（更长的电池寿命或者恒定电源）的执行节点通过自组织方式形成的网络。其目的是由传感节点协作采集、处理和传输网络覆盖区域中被感知对象的信息，执行节点根据传感节点感知信息并对外部环境实施相应的反应。?? 　　图1是无线传感执行网络体系结构示意图。典型的无线传感执行网络通常包括传感节点(sensor nodes)、执行节点(actor nodes) 以及任务管理节点。大量传感节点及少量执行节点通过随机部署或确定部署的方式布撒在监测区域内，并通过自组织方式形成多跳无线通信网络。传感节点负责从环境中收集数据，而执行节点根据从传感节点接收到的数据执行相应的操作。汇聚节点一般远离被监测环境，负责监控整个网络，并通过Internet或卫星网络与任务管理节点进行通信，必要时与传感或执行节点进行通信。 ?? 　　在WSANs中，感知环境信息和对环境进行操作分别由传感节点和执行节点来实现。对于无线传感执行网络的研究，国内刚刚起步。目前，围绕应用需求以及无线传感执行网络的特点，研究热点主要分为三方面，即管理、协调和通信。?? 　　1）管理平台 能量管理平台（power management）主要管理节点如何高效地使用有限能量；移动管理平台（mobility management）检测并注册节点的移动，维护网络的连通性；故障管理平台（fault management）探测和解决节点故障问题。 　　2）协调平台 依据通信平台和管理平台接收到的数据，决定节点如何操作。协调平台的存在对执行节点来说，比对传感节点更重要。因为在执行决策中，执行节点需要相互协调，以实现任务的分配。 ?? 　　3）通信平台 该平台实现节点之间信息及连接关系的交换和共享，是传感节点和执行节点结构中最重要的一个平台。通信平台包括物理层、数据链路层、网络层、传输层和应用层。WSANs既有传感节点与执行节点通信，又有执行节点与执行节点通信。通信所需要实现的高效操作均通过传感节点和执行节点的协调来实现，而执行数据收集和协调的汇聚节点并不是必需的。?? 　　在WSNs中，通信问题主要集中于传感节点和sink节点之间。而在WSANs中，除了传感节点与执行节点通信外，还存在执行节点之间的通信，以实现应用的目标。因此，为了提供高效的检测和反应能力，在传感节点和执行节点中的局部协调机制是必要的，如传感节点与传感节点协调、传感节点与执行节点协调、执行节点与执行节点协调。传感节点与传感节点协