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模糊PID控制在底盘测功机中应用研究 　　摘要：底盘测功机是一个复杂的时变非线性、大惯性系统，传统的PID控制对于非线性、时变性的系统难以达到控制精度的要求，而模糊PID控制具有在线自动调整的功能，从对传统的PID与模糊PID比较的基础上。分析了参数对系统性能的影响，并利用MATLAB软件中的模糊工具箱对连续系统进行了仿真，仿真结果表明，模糊PID控制器具有良好的跟踪性能，超调量小、控制精度高、调节速度快，可以实现对PID参数的最佳调整。 　　关键词：模糊控制；仿真； PID；Simulink 　　中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）36-8825-03 　　底盘测功机是一种重要的汽车性能的检测设备，可以进行汽车动力性、燃油经济性、排放性能等相关试验，底盘测功机的核心是测功装置及其控制系统，目前应用最广的测功装置是电涡流测功器，进行底盘测功机试验时，通过飞轮组来模拟汽车所受的惯性阻力，通过测功器来对汽车加载，以模拟汽车各种工况下所受的路面阻力。 　　底盘测功机有两个最主要的控制状态：恒速工况和恒转矩工况，它们的实现都是通过对电涡流测功器电流的调节来完成的，所以控制部分最主要的功能是对电涡流测功器的加载控制，加载控制最常用的控制规律是PID控制，PID控制器的性能直接决定了恒速、恒转矩工况的控制效果。目前常用的传统PID控制对于非线性、时变性的系统难以达到控制精度和响应速度的要求，该文设计了基于模糊PID的控制模型，并进行了仿真和实验，并与传统PID 控制系统进行了对比研究。 　　1 PID控制原理 　　1.1 传统PID控制原理 　　传统PID控制器是一种线性控制器，传统PID控制系统原理如图1所示，其中虚框内表示的是PID控制器结构，它根据给定值[r（t）]与实际输出值[y（t）]构成偏差[e（t）]， 　　[e（t）=r（t）-y（t）] 　　将偏差比例（P）、积分（I）和微分（D）控制，通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。对于连续时间系统，其控制规律为 　　[u（t）=KP[e（t）+1TI0te（t）dt+TDde（t）dt]] 　　其传递函数形式为： 　　[G（S）=U（S）E（S）=Kp1+1TIS+TDS] 　　式中[u（t）]为PID控制器的输出，[t]为采样时间，[KP、TI、TD]分别为比例系数、积分时间常数、微分时间常数。 　　 　　图1 PID控制系统原理图 　　1.2 模糊PID控制原理 　　底盘测功机中常采用传统PID进行控制，传统PID控制在线性控制时具有算法简单、鲁棒性好等优点，但是随着对测量精度的要求不断提高，这种控制方法表现出了它的局限性，传统PID控制不具有在线调整参数的功能，特别是控制过程中加载的励磁电流与输出转矩是非线性关系，而模糊PID适应非线性控制场合，且具有自适应功能。 　　系统工作时事先给定一个确定的输入速度值或转矩值，根据闭环系统负反馈回来的转速值或转矩值求得偏差[e]，再对偏差求得微分运算，求得偏差的变化率[ec]。以偏差[e]和偏差变化率[ec]作为模糊控制器的输入，然后通过模糊控制决策求出PID控制的三个重要参数，分别是[KP、KI、KD]，经过模糊PID的调整后，控制电涡流测功器的励磁电流，控制底盘测功机的加载，同时将输出即转速或转矩值引回输入端作为反馈信息，从而实现了底盘测功机的闭环控制。 　　在模糊PID控制中模糊推理是核心，模糊推理就是基于模糊逻辑和模糊规则，根据输入模糊量来求解输出模糊量的过程，在模糊控制器中模糊推理在推理机中进行。从模糊数学的角度上说，模糊推理就是己知模糊规则的前件，推导模糊后件的过程。其数学表现形式就是模糊集合的运算。由于实际中，模糊前件往往不是一个，而是多个模糊前件一起决定一个模糊后件，所以就引入了一种运算叫“模糊蕴涵”。模糊蕴涵是用来评价和确定模糊规则的前件部分对结论部分产生的影响。常用的模糊蕴涵的方法有乘积蕴涵和最小蕴涵，乘积蕴涵表达式为： 　　[μR（x，y）=μP（x）μQ（y）] 　　最小蕴涵表达式为： 　　[μR（x，y）=min（μP（x），μQ（y））] 　　非模糊化处理又称解模糊，它是模糊控制器的最后一道工序，其作用是将通过模糊推理得出的模糊输出量转换为确定量输出。目前，解模糊的常用方法有：最大隶属度法、最大准则法和重心法等。其中，最为常用的是重心法： 　　[uFC（xk，yk）=iui?μu（xk，yk，ui）iμu（xk，yk，ui）] 　　式中，[uFC（xk，yk）]表示经过解模糊后的确定值；[ui]是输出模糊集合的元素，可以是离散的或连续的；[μu（xk，yk，ui）]为输出模糊集合元素对