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虚拟手术中弹性模型研究 　　摘 要：在虚拟手术的模拟中，为带有复杂的生理结构和管道系统的脏器建立弹性模型是一个难点和关键。本文对建立弹性模型的几种可行方法进行了介绍与讨论。 　　关键字：虚拟现实；弹性模型；质点-弹簧模型；有限元模型 　　 　　1 引言 　　 　　由于腹部脏器复杂的管道系统及其生理和病理变异，使得外科医生在腹部外科手术中制定精确的手术方案异常困难，严重影响着病人的生命健康。要建立一个完整的虚拟手术系统，在进行了二维图像预处理、分割匹配和建立器官的几何模型后，还得考虑如何进行切割变形、力反馈等来达到更加逼真的效果。因此必须建立这些操作所需的弹性模型，这是虚拟手术中的一个难点和关键。国际上，对虚拟手术中的软组织变形和切割弹性模型研究起步较早。法国INRIA的StephaneCotin提出了支持切割和形变的线性弹性模型并应用于肝脏虚拟手术变形上；瑞士ETH的DanielBielser等使用力反馈设备仿真人体腿部软组织切割变形；MegumiNakao用线性力反馈模型仿真了人体心脏的切割变形；西班牙研制开发了带有力反馈功能的三维微创手术培训系统。在国内，很多单位也开展了相关的技术研究：如国防科大、浙江大学、中科院自动化所、青岛大学、天津大学、香港中文大学等。但大部分的研究工作主要集中在对医学图像的三维重建及其可视化等方面，在软组织变形切割、虚拟器械等方面虽也有了一些初步的研究，但对于精确的、带有力感觉的柔性体仿真投入的研究相对较少。从弹簧-质点模型到Tensor-Mass模型的改进和发展，前人做了很多工作，但当前对虚拟手术弹性模型的研究还很不成熟，大都存在实时性、模型精确性、通用性等问题。 　　 　　2 形变弹性模型 　　 　　计算机图形学中对形变进行建模的方法可以分为2大类：基于几何的方法和基于物理的方法。基于几何的方法使用几何特征计算物体的形变，它主要应用于对模型进行编辑。近几年提出的一些基于几何的方法可以对网格模型进行交互式的编辑，能够很好地表现物体的大范围形变。而基于物理的方法则从物体的物理属性入手，对物体的形变进行模拟，它主要应用于虚拟现实、电影、动画等领域。我们这里重点论述基于物理的方法，在虚拟手术仿真系统中，通常将软组织的物理模型分为：线弹性模型、非线性模型、不可压缩模型、粘弹性模型。应用中用到的计算模型有：弹簧-质点模型、有限元模型、边界元模型、球填充法模型、长单元模型。具体应用中使用最多的是：弹簧-质点模型和有限元模型。 　　2．1 质点弹簧模型 　　与其他模型相比，质点-弹簧模型实现简单、求解高效，因此它是最早被应用于计算机图形学的实时形变模型之一。1987年，Waters在对脸部进行建模时就采用了质点-弹簧模型。Breen等首先将质点-弹簧模型应用于布的模拟，并且认为质点-弹簧模型比其他连续模型能更好地模拟布的行为。质点-弹簧模型的另一个优点是易于实现模型拓扑结构的修改，可以方便地模拟物体的断裂、切割等行为，而不像有限元方法等需要使用一些复杂的剖分方法。但是，与具有坚实弹性理论基础的有限元方法、有限差分法等方法相比，质点-弹簧模型不能保证精确性，并且大部分的质点-弹簧模型是不收敛的，同时弹簧参数的确定一般也是比较随意的。如果采用线弹性弹簧，则模型在模拟大形变时会产生失真。 　　质点-弹簧模型由许多弹簧和节点组成，物体被建模成一些质量点的集合，这些质量点分布在网格结构中并通过弹簧相连。该模型实施简单、求解高效，且对于拓扑结构变化的适应能力较好，实时性较好。主要缺点是：精度和稳定性都很有限；模型的参数缺乏物理含义难以调节；在力的到达深度限制方面也产生了相应问题，不适合一些精度要求较高的模拟。 　　动态系统中，单个质量点的运动遵循牛顿第二定律： 　　（1） 　　m 表示质点i的质量，xi是一个三维向量，表示i点的位置，x和x分别表示xi对时间t的一阶和二阶导数。公式的右边是作用在这个点上的力，第一项表示与速度相关的阻力，?子i是阻尼系数，fij表示连接质点i和j的弹簧的作用力，第三峡表示其他作用在 点上的外力和。整个系统的运动方程可集合网格中所有质量点的运动得到。把N个独立质量点的位移向量连接成一个3N维的位移向量，可得到以下公式：（2） 　　M，C和K都是3N*3N，分别表示质量、阻力、弹性系数矩阵，x是3N维的位移向量。把式(2)转化为一阶微分方程组后利用各种积分法求解。如果形变速度很小，阻尼力很大，这时网格总是处于静态平衡。可忽略内部的动态惯性和阻尼力，使用准静态模拟。弹簧-质点模型也可对非线性、粘弹性等进行模拟，可通过增加非线性的扰动等参数来实现。 　　2．2 有限元模型 　　有限元法是适应计算机的使用而发展起来的一种比较新颖和有效的数值计算方法，该方法源于