机器人现场编程-程序的再现运行.pptxVIP

程序的再现运行一、程序的再现运行再现运行是机器人程序的自动运行模式。在对程序步骤进行单步或者连续检查，确认程序运行正常的情况下，可以进入再现模式。展示一段机器人再现运行的视频！二、机器人进入再现模式三、再现运行的参数设置-再现运行速度三、再现运行的参数设置-再现运行速度三、再现运行的参数设置-再现模式川崎工业机器人的再现模式四、再现运行的参数设置-再现模式五、机器人程序的再现运行五、机器人程序的再现运行插入再现运行操作视频六、机器人程序的再现运行-程序暂停与恢复运行七、机器人程序的再现运行-停止再现运行The End！机器人程序再现运行前，要先设定好合适的再现运行速度：点击触摸屏上的“再现速度”显示条，在下拉菜单中直接指定再现运行的速度百分比，即机器人在再现运行时以设定的最大速度的百分比来运行。或者 在显示的再现速度下拉菜单中点击+10%或-10%，以10%为单位进行速度的增减。再现模式是指机器人运行的方式，川崎工业机器人的再现模式分为：步骤单步+再现一次模式、步骤连续+再现一次模式、步骤单步+再现连续模式和步骤连续+再现连续模式4种。再现模式的设置方法如下：（1）点击示教器触摸屏的“再现模式”显示栏，显示上下两格下拉式键，分别设定步骤和再现方式，设置完成后，再次点击“再现模式”显示栏，确定机器人再现模式。比如，原来设定的再现模式为“步骤连续/再现连续”，点击此处，出现下拉式菜单，分别显示“步骤连续”“再现连续”，点击“再现连续”键一次，此键切换为“再现一次”，点击再现模式显示栏，再现模式变为 “步骤连续/再现一次”……。机器人程序的再现运行操作过程为：（1）打开要再现运行的程序；（2）机器人进入再现运行模式；（3）按示教器键盘的“A+马达开”键，使机器人各轴马达上电；（4）按示教器键盘的“A+循环启动”键，使机器人程序处于循环运行状态；（5）按示教器键盘的“A+运转”键，机器人开始再现运转。在机器人再现运行过程中，如果要要暂停程序的再现运行，则按示教器键盘的“暂停”健，机器人则暂时停止再现运行；通过按示教器的“A+运转”键，可恢复机器人程序的再现运行。如果要停止机器人程序的再现运行，操作步骤如下：（1）按示教器键盘的“暂停”健，机器人停止再现运行；（2）按示教器键盘的“A+马达开”键，使机器人各轴马达断电；（3）将示教器上的“示教/再现”开关转到“示教”档；将控制柜上的“示教/再现”开关转到“示教”档。机器人处于示教模式。