工业机器人操作与编程 机器人的编程语言.pptxVIP

机器人的编程语言1.机器人编程的三个层次2.编程语言的基本要求3.编程语言分类4.编程语言的发展5.编程语言的现状6.编程语言——RAPID1/14主要内容了解机器人编程的三个层次内容，掌握示教编程语言的含义掌握机器人编程语言的基本要求、分类和各自特点了解机器人编程语言的发展2/141机器人编程的三个层次底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指令/141机器人编程的三个层次/14硬件相关的高级语言：如C语言，C++等1机器人编程的三个层次应用级示教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言/142编程语言基本要求结构简单明了：易于理解和学习语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓展延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和软件制造商继续维持原有的专有语言。/143编程语言分类动作级语言——对象没有眼睛和脑子“手前移10厘米左移20厘米张开手下移10厘米抓持移回原点”对象级语言——对象有眼睛没有脑子“手移至水杯处抓住水杯把手移回”任务级语言——正常人“去把水杯拿来”需要动作级语言需要对象级语言/144编程语言的发展70年代——WAVE语言1979年——最早商品化语言VAL80年代——蓬勃发展80年代后期——中国起步/145编程语言的现状欧美系风格类似高级语言，如ABB，KUKA日系风格更像汇编语言，如安川，FANUC/14编程语言——RAPIDRAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。在RAPID语言体系中，定义了上百种工业机器人可能运用到数据类型，存放机器人编程需要用到的各种类型的常量和变量。同时，RAPID语言允许用户根据这些已经定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构。/14编程语言——RAPIDRAPID语言为了方便用户编程，封装了一些可直接调用的指令和函数，他们本质上都是一段RAPID程序。RAPID语言的指令和函数多种多样，可以实现运动控制、逻辑运算、输入输出等不同的功能。比如运动指令，可以控制机器人的运动。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如逻辑判断指令，可以对条件分支进行判断，实现机器人行为的多样化。指令程序可以带有输入变量，但无返回值。 RAPID语言的函数与指令不同，是具有返回值的程序。/14编程语言——RAPIDRAPID程序的架构RAPID程序类型/14总结通过学习机器人编程的含义，要掌握应用级示教编程语言的概念学习了机器人编程语言的基本要求和分类，要理解动作级、对象级和任务级编程语言的区别和关系了解了机器人编程语言的发展和现状了解了一种工业机器人编程语言——RAPID/14THANKS!什么是机器人编程语言？广义上说，有3个层次都算作机器人编程语言：底层硬件语言。开发者是机器人控制系统芯片硬件厂商，是最底层的汇编级别的编程，例如Intel硬件的汇编指令等。我们不必要关注这种最底层的编程。硬件相关的高级语言。这种编程语言在机器人系统开发时多被使用，主要进行机器人的运动学和控制学的编程，如C语言，C++等。机器人控制系统供应商往往提供核心算法并开放这一层次的编程，使用户能进行控制的二次开发。机器人开发厂商多着眼于这一层次的编程。应用级示教编程语言。商用机器人公司规定了自己的语法规则和语言格式，是提供给机器人使用者的编程接口，如ABB、KUKA等。我们后面涉及的编程语言都是在应用级这一层次的。机器人编程语言是一种用于描述机器人工作环境和动作的程序描述语言。其本质是将环境或动作的关键信息用简洁的文本、符号抽象出来，达到统一描述的目的。因此机器人编程语言应该具有结构简明、统一和容易拓展的特点。同时，因为人直接使用机器人编程语言实现人机对话，因此应该易于理解、冗余性低，同时还要求有良好的稳定性。当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和软件制造商继续维持原有的专有语言。性能优越的机器人编程语言会极大的方便使用者提高效率，完成高质量的机器人程序。从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为：动作级、对象级和任务级。动作级语言 动作级语言以机器人末端操作器的动作为中心来描述各种操作、要在程序中说明每个动作。这是一种最基本的描述方式。对象级语言 对象级语言允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等。任务级语言 任务级语言则只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言，处于实验阶段。美国斯坦福大学走在最前列，于1973年开发出第一个