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多关节型搬运机械手结构的设计分析 　　摘 要：文章着手于多关节型搬运机械手的功用特点，通过对相关资料进行分析，有效得出多关节型搬运机械手的机构设计方案与控制系统的设计方案，以期为今后多关节型搬运机械手的创新与实际应用提供正确的参考。 　　关键词：多关节型；搬运机械手；结构设计 　　引言 　　多关节型搬运机械手作为我国自动化技术发展过程中的产物，是新技术、新手段实际应用于加工生产中的重要体现。多关节型搬运机械手常用于工业上圆柱形金属部件的几何特征检测系统中，其在实际应用中可以将大吨位的水平放置的金属部件安全平稳的放置到测量工位上，并且在测量结束以后还能实现将金属部件装车的工作效用，极大的降低了加工生产过程中的能源消耗，为企业节约了成本，在实际应用的过程中发挥出了重要作用。 　　1 多关节型搬运机械手的机械构造设计 　　1.1 多关节型搬运机械手的整体设计 　　通过对相关文献进行查阅，文章根据多关节型搬运机械手的工作目的以及工作环境，对该机械的整体机构进行有效设计[1]。在本次设计过程中，多关节型搬运机械手由两个可移动关节与四个旋转关节所构成，在实际应用过程中可实现六个自由度变换，机械运动形式是多关节式。 　　多关节型搬运机械手的设计过程中，机械原动件作为机械定位工作与运动工作的重要保障性因素，在设计过程中采用液压缸与电机，有效提升多关节型搬运机械手的定位精度与动力强度。对多关节型搬运机械手的前三个自由度，在设计过程中采用电机驱动的方式，以此保证多关节型搬运机械手在实际应用过程中能够实现更加准确的定位操作。在后三个自由度的设计过程中，由于考虑到多关节型搬运机械手的驱动力因素，所以，后三个自由度采用液压驱动装置，以此实现多关节型搬运机械手在满足定位精确的前提下，还能保证较高的驱动强度，使多关节型搬运机械手可以满足各种特殊操作的实际需要。 　　多关节型搬运机械手在设计过程中，其基础部件构成分别为基座、手臂、电机、立柱、末端执行器、后壳体、小臂俯仰电机、腰部回转电机、盖板、腕部回转液压缸[2]。在实际设计过程中，由于考虑到多关节型搬运机械手实际运作过程中，机械前三个关节承受压力过大，以此在设计过程中，将基座与大臂的齿轮组减速方式进行统一化，以传递力矩的方式有效减少前三个关节处的受力。同时，为减小机械各级构件中受到的扭矩，设计过程中在大臂后端与基座的上方位置设置了电机，以此保证机械在实际运作过程中重心的稳定。最后，考虑到多关节型搬运机械手在实际工作环境，在设计过程中需要相对的极大机械载重能力，在设计过程中保证机械各个构件的稳固连接。 　　1.2 多关节型搬运机械手自由度的设计 　　在本次多关节型搬运机械手的设计过程中，实现了多关节型搬运机械手六个自由度的变换，以此保证多关节型搬运机械手在实际运作过程中可以完成各种运动与姿态，详细设计方案如下： 　　（1）多关节型搬运机械手的手部夹紧动作是该机械在实际工作过程中尤为重要的功用动作，在设计自由度的过程中，机械手部通过液压驱动装置进行夹紧控制，同时，连接轴与驱动摇杆在实际运作过程中控制机械夹持器的开合动作。 　　（2）在多关节型搬运机械手自由度的设计过程中，对机械腕部进行回转关节设置，以此满足多关节型搬运机械手在实际工作中可以将圆柱形金属部件平稳的放置到工作台上，实现多关节型搬运机械手腕部的0°至180°的旋转。 　　（3）在多关节型搬运机械手自由度的设计过程中，机械小臂设置为液压缸动力驱动，以此保证机械小臂的伸缩运动正常进行，小臂最大伸缩距离为600mm，在应用过程中可以很好的满足工程生产的实际需要。 　　（4）在多关节型搬运机械手自由度的设计过程中，机械小臂与大臂作为多关节型搬运机械手的主要传动机构，在实际设计过程中使用旋转副链接，为保证小臂与大臂在实际工作中具有更大的活动空间，在设计过程中对小臂平面内进行±70°的俯仰设置。 　　（5）大臂作为多关节型搬运机械手中最为直观的机械构造，其位于多关节型搬运机械手腰部上方，由机械后壳体进行支撑。该构件在实际工作中可以实现±360°的转动，在实际工作过程中其重要性不言而喻。在进行大臂自由度的设计过程中，需要在大臂竖直平面内的±70°范围内设置俯仰，以此保证大臂可以在这个范围内进行摆动作业。 　　（6）在进行多关节型搬运机械手的自由度设计过程中，该机械的基座成为自由度设计过程中需要重点创新与改善的内容。基座作为多关节型搬运机械手中各个构件的支撑架，基座上的主轴在自由度的设计过程中可以实现±360°的回旋运动，以此带动机械手完成各种复杂的操作。 　　2 多关节型搬运机械手的控制系统设计 　　在进行多关节型搬运机械手的控制系统设计的过程中，控制系统的软件编程是其中的一个重要组成部分[3]。根据多关节型搬运机械手的实