对开与对接路况下汽车防抱死制动系统的控制策略研究-车辆工程专业论文.docxVIP

上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：高建 日期： 2006 年 3 月 6 日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规 定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电 子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学 位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□√。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 高建 指导教师签名：殷承良 日期： 2006 年 3 月 6 日 日期：2006 年 3 月 6 日 上海交通大学硕士论文第一章 上海交通大学硕士论文 第一章 绪论 PAGE PAGE 10 第一章 绪论 汽车在制动过程中经常遇到车轮抱死的问题。车轮一旦抱死，不仅会造成轮胎的严重磨损， 还会导致汽车在制动过程中丧失方向稳定性:前轮抱死会使汽车丧失转向能力，后轮抱死则会使 车辆产生侧滑。汽车防抱死制动系统（ABS： Anti-lock Braking System)通过电子控制装置可以 使制动过程中车轮处于非抱死状态，提高车辆的制动效能和稳定性。本文主要研究了防抱死制 动系统的控制策略，本章主要讨论本文的选题背景以及 ABS 的发展介绍。 1.1 ABS 技术概述 汽车防抱死制动系统(简称 ABS)是提高改善汽车制动性能的重要途径，它能充分发挥轮胎 与路面的潜在附着力，最大限度地改善汽车的制动性能，以满足行车安全的需要，一直是人们 追求的目标。虽然 ABS 的理论基础早已确立，但鉴于相关工业如电子技术水平的限制，使可靠 性、价格效益比成为 ABS 发展道路上的两大障碍。进入 80 年代以来，由于电子技术的发展，ABS 可靠性得以完善，加之汽车行驶速度的提高，致使制动时车轮抱死拖滑成为行车安全的重大隐 患之一，为了改善制动性能，保障行车安全，促进了 ABS 的使用日益广泛。ABS 是汽车主动安 全部件，它可以保证汽车在制动过程中的有效性、安全性方向可控性，缩短制动距离，保证行 车安全。汽车装用 ABS 是总的发展趋势，目前我国高中级轿车以及经济型轿车、微车，都在进 行或正准备进行装用 ABS,这是国产车提高档次的趋势，也是国产车提高竞争力的机会。 汽车防抱死制系统（Anti-Lock Braking System）是一种防止制动过程车轮抱死的汽车主动 安全装置。ABS系统在制动过程中通过传感器感知车轮与路面的滑移，由电控单元做出判断， 并通过电磁阀组成的作动器，调整制动力的大小，使轮胎滑移率保持在一个理想的范围，来保 证车辆制动时有较大的纵向制动和抗侧向外力的能力，防止可能发生的后轮侧滑，甩尾，前轮 跑偏，提高汽车在制动过程中的方向稳定和转向操纵的能力，并能提高附着系数利用率，缩短 制动距离，减少轮胎磨损。汽车防抱死制动系统的控制方法有多种,包括逻辑门限值控制方法、 最优控制方法、滑模变结构控制方法以及鲁棒控制方法等。在目前成熟的汽车防抱死制动系统 中, 大多采用逻辑门限值控制方法。这种基于车轮加、减速度门限及参考滑移率的防抱死制动 系统(ABS)方法简单实用，控制逻辑复杂而且参数的选择只能依靠经验和大量的试验来获得， 调试比较困难，，由于采用经验的方法，不同的车辆需要不同的匹配技术，需要比较多的道路 试验加以验证，对于复杂路面的适应能力和抗干扰性都还存在问题。并且从理论上讲，整个控 制过程车轮滑移不是保持在最佳滑移率上，而是在它的附近波动，并未达到最佳的制动效果。 为进一步提高ABS的性能，有必要研究基于滑移率的控制系统。由于轮胎是车辆与地面作用的 物质载体, 两者之间的力作用特性决定了车辆的运动。轮胎的力特性呈非线性关系, 这给防抱死 制动系统的控制带来了困难。模糊控制恰好适应了这种变工况、非线性系统。 因此作为一种基于语言的智能控制，模糊控制越来越受到人们的重视和研究，并将其应用 到汽车制动过程的控制策略中。目前模糊控制在汽车防抱制动中的应用也是越来越广泛，对其 的研究也是ABS的一个重要方面。 1.2 ABS 的发展与研究概况 现代汽车技术发展的主要方向为安全、环保和节能。其中，和人们生命有着最直接关系的 就是汽车安全。对于汽车安全性的研究，有着