仿人型残疾人假手机构和传感器系统的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP241.3 U.D.C: 681.14 A Dissertation for the Degree of M.Eng. THE DESIGN AND STUDY ON MECHANISM AND SENSOR SYSTEM OF PROSTHETIC HAND Candidate: Supervisor: Academic Degree Applied for: Speciality: Affiliation： Date of Defence: University Yu Changdong Associate Prof. Jiang Li Master of Engineering Mechantronics Engineering School Of Mechantronics July, 2007 Harbin Institute of Technology 摘要 重量轻、体积小、可靠性高、控制简单和操作灵活是多自由度残疾人假 手的发展趋势。本文将欠驱动原理和耦合原理引入到假手的机构设计中，以 解决假手的结构复杂性和灵活性之间的矛盾，在保证假手重量轻、体积小的 同时，使假手具有很好的灵活性。同时在外观和运动形式上，尽可能地进行 了仿人化设计，使假手看上去更加美观，逼真。 本文综述假手的研究现状，分析假手的发展趋势，在此基础上采用了基 于欠驱动和耦合原理的设计方案。 在实验室原有假手的基础上，进行了一系列改进设计。采用连杆机构实 现手指的欠驱动和耦合，局部修改了各手指尺寸，在手指的各转动关节处安 放微型轴承，提高了手指运动的灵活性和可靠性。改进设计了基于扭簧的三 指连动机构，提高了三指运动的协调性，在外观和运动形式上实现了仿人 化，提高了假手保持固有位姿的能力；改进设计了拇指的结构，同时为了保 证抓握不同物体的有效性，用 Adams 进行了仿真实验，给出拇指的具体布 置位置；设计基于应变测量的、可以互换使用的基关节力矩传感器。并基于 集成化的思想设计假手的本体结构，实现假手的机构、传感、驱动和微处理 器系统的集成。 进行了手指连杆机构运动学分析，完成手指耦合四连杆的参数设计，确 定连杆的机构参数。建立起假手三维模型，在 Adams 虚拟环境下进行了仿 真验证。建立假手欠驱动单手指的静力学模型，给出抓握不同物体时驱动力 矩和各指节受力之间的关系。基于虚拟弹簧的方法完成了单个手指的动力学 分析，由 Matlab 和 Adams 进行了初步仿真、比较。 最后，对力矩传感器进行了标定，并以力矩传感器信号为基础，结合假 手专用电机控制芯片 TMC428 的特点进行了阻尼力控制实验。同时进行了 假手的自适应抓取试验及疲劳试验。 关键词 假手；欠驱动；耦合；阻尼力控制 Abstract The purpose of this research is to invent a multi-degree prosthetic hand with low-weight, small-volume, high-reliability, easy control algorithm and satisfied manipulative performance. The innovative underactuation theory and coupling theory are introduced in this paper. The contradiction between multi-DOF and dexterity of prosthetic hand are resolved. On the premise of low-weight and small-volume, the hand is also dexterous enough. Simultaneously, the shape and the locomotion way are almost the same as people’s. First of all, the paper carries out an extensive research on the state-of-the-art development of dexterous hand and prosthetic hand, and analyzes the trend of prosthetic hand development. Based on the study above, a design scheme based on underactuation coupling theory is put forward. Secondly, ba