基于比例度法的PI参数整定研究及仿真.docVIP

基于比例度法的PID参数整定研宄及仿真 1、引言 在工程实际屮，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PW 控制，又称PID调节。PID控制器问世至今己有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、 工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。PID控制是最早发展起來且目前在工 业过程控制中仍然是应用最为广泛的控制策略之一。据统计，在工业过程控制中95%以上的 控制冋路都具有P1D结构，而且许多高级控制都是以PID控制为基础的。PID控制能被广泛 应用和发展，根本原因在于P1D控制具有以下优点[1]:原理简单，使用方便,P1D参数KP、T： 和Td可以根据过程动态特性及时调整;适应性强;鲁棒性强，即其校制品质对被控对象特性的 变化不太敏感。 采用不同的PID参数，对控制系统的性能将会不一样，因此PID参数的调节和优化决定 了控制系统最终能达到的控制性能，PID参数整定是控制系统设计的核心内容。综观各种 P1D参数整定方法，可以有如下分类:根据研究方法来划分，可分为基于频域的P1D参数整定 方法基于时域的PID参数整定方法;根据发展阶段來划分，可分为常规PID参数整定方法和 智能PTD参数整定方法;根据被控对象个数来划分，可分为单变量PTD参数整定方法和多变 量PID参数整定方法;根据控制量的组合形式来划分,可分为线性PID参数整定方法和非线 性PID参数整定方法。一般来说,PID参数整定方法概括起来有两大类:一是理论计算整定法。 它主要是依裾系统的数学模型，采用控制理论屮的一些方法，经过理论计算确定控制器参数 。这种方法不仅计算繁琐,且过分依赖系统的数学模型,所得到的计算数据一般不能直接 使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法。它主要依赖工程经验，直接 在控制系统的实验中进行。这种方法简单实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。 控制工程屮常用的工程整定方法有临界比例度法、衰减曲线法、鲁棒P1D参数整定法和ISTE 最优参数整定法。 Simulink是MATLAB中的一种可视化仿真工具，是一种基于MATLAB的框图设计环境， 是实现动态系统建模、仿真和分析的一个软件包，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数 字控制及数字信号处理的建模和仿真中。Simulink可以用连续采样时间、离散采样时间或 两种混合的采样时间进行建模，它也支持多速率系统，也就是系统中的不同部分具行不同的 采样速率。为了创建动态系统模型，Simulink提供了一个建立模型方块图的图形用户接口 (GUT),这个创建过程只需单击和拖动鼠标操作就能完成，它提供了一种更快捷、直接明了 的方式，而且用户可以立即看到系统的仿真结果。借助于Simulink仿真环境，可以为PTD 参数整定工作提供极大的方便。本文以基于MATLAB/Simulink环境进行临界比例度法PID 参数整定为例，说明在PID参数整定过程中，借助于Simul ink环境，非常直观、可以随意修 改仿真参数，节省了大量的计算和编程工作量。 PID系统分类 开环控制：开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量) 对控制器(controller)的输入没有影响。在这种控制系统屮，不依赖将被控量反送M来以 形成任何闭环回路。 闭环控制:闭环控制系统(closed-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量) 会反送回來影响控制器的输入，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若 反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(Negative Feedback),若极性相同，则 称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，乂称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子 很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统 能通过不断的修正最后作岀各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了 一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在 洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。 阶跃响应：阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function)加到系统上时，系统的输出。 稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可 以用稳、准、快三个字來描述。稳是指系统的稳定性(stability), 一个系统要能正常工作, 旮先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度， 通常用稳态误差(Steady-state error)来描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差；快 是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。 PID控制 3. 1 P1D控制原理 PID