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高可靠小车红外光循迹的设计的原则 　　摘 要： 小车采用传统光循迹电路有两点不足：一是容易受环境光线的影响而造成误判；二是光衍射现象又容易被相邻的光敏管接收也造成误判。针对这两点不足，提出设计原则是采用低占空比强红外光调制发射能克服环境光线的干扰；再对光接收信号进行交流放大后解调能进一步克服环境干扰；采用逐个循环发射、接收能克服光衍射对相邻光敏管的干扰。最后对改进型的方案予以设计，给出电路结构框图及部分电路图。 　　关键词： 高可靠； 小车循迹； 光调制； 光解调； 光衍射 　　中图分类号： TN911.7?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）23?0158?03 　　Design principles of car infrared tracking with high reliability 　　XU Chang?hua 　　（Huaian College of Information Technology， Huaian 223003， China） 　　Abstract： There are two disadvantages in traditional design of car optical tracking circuit， one is that the ambient light could result in mistake of judgment， and the other one is that light diffraction could be received by the light?sensitive diodes nearby and also result in mistake of judgment. To resolve these problems， a design principle is proposed that use strong infrared with low duty cycle instead of normal light to modulate could overcome the interference of ambient light， and then AC amplifier is used before demodulation， which could further overcome the interference. Sending and receiving the signals one by one is an effective measure to overcome the interference from diffraction to the light?sensitive diodes nearby. Finally， the improved version of scheme is designed， and the structured flowchart and electronic schematic is given. 　　Keywords： highly reliable； car tracking； light modulation； light demodulation； light diffraction 　　0 引 言 　　历届全国大学生电子设计竞赛、全国职业院校大学生职业技能竞赛、飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛几乎都包含小车类的赛题。小车类赛题大部分又都有循迹的要求。循迹的方法一般可分为光控循迹、摄像循迹控两类。光控循迹成本低、软件设计较为简单，设计制作周期短；摄像控循迹则相反：成本高，软件设计复杂，设计制作周期长。光控循迹的弱点也是显而易见的：一是容易受环境光线的影响而照成误判；另一点是由于光衍射现象的存在又容易被相邻的光敏管接收而造成误判。以下就此两点不足提出解决办法。 　　1 传统光循迹小车电路结构 　　1.1 小车循迹简介 　　所谓小车循迹，就是在白纸上画出黑色的线条，称为赛道；小车沿着赛道按要求（可以做一些指定的任务）行进时，能自动识别赛道并按赛道线条行走，称为小车循迹。如图1所示，该赛道是2010年全国职业院校大学生职业技能竞赛月球车竞赛项目湖南赛区赛道图。 　　图1 小车循迹示意图 　　一般的，小车底部安装一排（或几排）红外光发射、接收阵列用于检测赛道，从而控制小车能沿线行走。光发射、接收阵列要与赛道成十字交叉排放，有的也做成弧形或倒“V”字型排放[1]。这一排红外光发射、接收阵列的数量越多越密，控制小车跑起来越稳，但编程时算法越复杂。一般少则四、五个，多则十来个，如图2所示。也可以采用双排[2]甚至多排设计。 　　图