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西门子PLC运动控制之步进电机控制 1.步进电动机 2.西门子PLC运动控制 * * * 荆州职业技术学院 张华林 1. 步进电动机 2. 西门子PLC运动控制 3. Examples 1.步进电动机 是一种专门用于速度和位置精确控制的 特种电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角） 一步一步运行的，故称步进电机。 由转子（转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠 轴承），定子（绕组、定子铁芯），前后端盖等组成。 最典型两相混合式步进电机的定子有8个大齿， 40个小齿，转子有50个小齿；三相电机的定子有9个 大齿，45个小齿，转子有50个小齿。 步进电动机的定义 步进电动机构造 1.步进电动机 步进电动机的工作原理 1.步进电动机 步进电动机的工作原理 1.步进电动机 步进电动机的工作原理 1.步进电动机 步进电动机的工作原理 1.步进电动机 步进电动机的工作原理 1.步进电动机 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有 两相、三相、五相步进电机。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，用m 表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。 保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子 的力矩。 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。 失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在 失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。 步进电动机主要参数 步进电动机 是一种能使步进电机运转的功率放大器，能把控制器 发来的脉冲信号转化为步进电机的角位移， 电机的转速与脉冲频率成正比，所以控制脉冲 频率可以精确调速，控制脉冲数就可以精确定位。 步进驱动器 1.步进电动机 微步驱动技术是一种电流波形控制技术。 其基本思想是控制每相绕组电流的波形， 使其阶梯上升或下降，即在0和最大值之间给出多 个稳定的中间状态，定子磁场的旋转过程中也就有了 多个稳定的中间状态，对应于电机转子旋转的步数增多、 步距角减小。采用细分驱动技术可以大大提高步进电机的 步矩分辨率，减小转矩波动，避免低频共振及降低运行噪声 微步驱动 控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。 步距角 0.045° 驱动器工作在40细分状态 0.9°/1.8° 0.09° 驱动器工作在20细分状态 0.9°/1.8° 0.18° 驱动器工作在10细分状态 0.9°/1.8° 0.36° 驱动器工作在5细分状态 0.9°/1.8° 0.9° 驱动器工作在半步状态 0.9°/1.8° 电机运行时的真正步距角 所用驱动器类型及工作状态 电机固有步距角 1.步进电动机 电机绕组电流波形 1.步进电动机 光电隔离原件作用：电气隔离、抗干扰 共阳极接法、共阴极接法和差分方式接法 步进电机驱动器接线方法 共阳极接法 共阴极接法 1.步进电动机 4、6和8线电机接线方法 3.PLC与步进电机的小车自动往返控制 用PLC的Q0.0向步进电机发出高速脉冲串， 动器驱动步进电机带动小车运行。小车运行轨迹上 安装有位移检测的DA-300光栅尺，在轨道上安装有 左、右限位开关和原点开关，从原点至右行程限位 开关距离小于光栅尺的测量距离。编程实现以下功能： （1）按下回原点按钮，小车运行至原点后停止， 此时小车所处的位置坐标为0。系统启动运行时， 首先必须找一次原点位置。 （2）当小车碰到左限位或右限位开关动作时， 小车应立即停止。 任务 3.PLC与步进电机的小车自动往返控制 （3）设定A位置对应坐标值。按下启动按钮， 小车自动运行到A点后停止5s，再自动返回到原点位置结束。 运行过程中若按停止按钮则小车立即停止，运行过程结束。 （4）用光栅尺来检测小车位移。 （5）设小车的有效运行轨道为200mm，原点位置坐标为0点。 任务 3.PLC与步进电机的小车自动往返控制 I/O分配及接线 * * * *