车载姿态测量装置及数据处理算法研究-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: V249.122 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Degree of Master in Engineering REARCH ON VEHICLE ATTITUDE MEASUREMENT DEVICES AND DATA PROCESSING ALGORITHM Candidate： Li Xiaoshuai Supervisor： Prof. Liu Wanyu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Instrument science and technology Affiliation： Department of automatic test and control Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 随着我国经济建设迅猛发展，作为我国经济发展支柱之一，公路建设也在不 断完善，大量公路尤其是高等级公路的建设，极大的促进社会进步，缓解我国交 通运输压力。但是，由于公路的使用年限不断增长，尤其是早期建设的高等公路， 需要不断地维修，这就需要在公路检测方面花费越来越多的精力。公路路面自动 化检测设备研究已经成为路面检测的主要发展方向。 本课题围绕公路路面自动化检测系统研制这一主题，研究在不影响正常交通 运输的状况下，利用 GPS 与 SINS（捷联式惯性导航）组合导航技术实现车载姿态 测量装置的测姿工作。 论文主要工作如下： 首先，在总结公路路面检测系统在国内外发展现状的基础上，对车载姿态测 量装置进行总体设计，包含硬件整体结构设计和软件编程。硬件整体结构包括： 核心芯片最小系统外围电路，加速度计、陀螺仪、GPS 及光电旋转编码器信号采 集电路。软件编程包括：系统整体工作模式，加速度计数据采集模块、陀螺仪数 据采集模块及 GPS 数据采集模块，并且规定了 GPS、陀螺仪及加速度计与上位机 数据通信协议。 其次，对静态捷联惯性导航系统初始对准算法进行研究，包括解析式粗对准、 精对准过程及卡尔曼滤波算法在精对准中的应用，通过实验分析，验证算法的正 确性。 再次，在分析捷联惯性导航系统导航信息解算基础上，通过仿真实验证明， 由于惯性器件本身输出误差项影响，单独使用惯性导航解算载体姿态角，达不到 系统要求。 最后，将卡尔曼滤波算法应用到 GPS/SINS 组合导航系统中。利用 GPS 与惯 性导航系统输出的导航信息差值作为观测量，经组合卡尔曼滤波器估计姿态角误 差，对惯性导航系统校正，通过仿真实验及实际数据采集实验验证算法的有效性， 满足系统要求。 关键词：路面检测；测姿装置；初始对准；姿态解算；卡尔曼滤波 -I- Abstract Our nations economy is developing rapidly, as one of the support of economic development, the development of highway construction is also growing fast. A large number of highways, especially high-grade highway, greatly promoted the development of society, to ease the bottleneck of our nations transport development. However, due to the highways growing use of time, especially in the early construction of high-grade highway. We need to constantly repair, which takes more and more energy in the road detection. The development of automatic pavement testing equipment has become a main issue in the pavement detection research. Surrounding the development of automatic road surface inspection system, this research a