船舶位置参考系统异步信息融合方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 船舶位置参考系统异步信息融合方法研究 硕士研究生 ：郭博 指 导 教 师 ：林孝工 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：控制理论与控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 论文答辩日期 ：2014 年 3 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on Vessel Position Reference System Asynchronous Information Fusion Method Candidate: Guo Bo Supervisor: Prof. Lin Xiaogong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Control Engineering Date of Submission: Dec. 2013 Date of Oral Examination: Mar. 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者(签字)： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后)由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)： 导师(签字)： 日期： 年 月 日 年 月 日 船舶位置参考系统异步信息融合方法研究 摘 要 在现代船舶动力定位系统中，为了提高船舶位置信息的准确性与可靠性，位置参考 系统都进行了冗余配置。冗余配置的同类和异类位置参考系统可以提供大量的船舶运动 信息，如何充分利用冗余信息、确保所得信息的准确性和可靠性是动力定位系统需要解 决的核心问题。本论文针对冗余配置的位置参考系统展开研究，将位置参考系统信息融 合分为同步信息融合和异步信息融合，建立了位置参考系统的同步、异步信息融合结构 与融合算法，从而改善 DP 系统的性能。 本文根据船舶运动学和动力定位船舶的运动特点，建立动力定位船舶的运动学模 型；分析动力定位位置参考系统的测量定位原理，建立位置参考系统的测量模型，为论 文的后续研究提供必要条件。 结合多传感器信息融合结构，本文将位置参考系统信息融合分为两部分：测量数据 处理和融合算法，其中测量数据处理包括测量信息空间配准，数据质量检测和滤波。由 于各位置参考系统测量数据质量检测与其故障检测具有一致性，因此建立位置参考系统 的故障检测算法对其测量数据质量和故障进行检测，所建立的故障检测算法包括突变型 故障检测方法和渐变型故障检测方法；选择无迹卡尔曼滤波对各子系统的测量信息进行 滤波，实现船舶位置的状态估计。 在实际应用中,一般采取两种方法融合异步采样信息，一是时间配准，二是利用表 决逻辑，这两种方法都存在着不足，如时间配准的实时性差、当系统存在共模故障时表 决方法是失败的等，这些都会制约 DP 系统的融合精度。为此，本文将位置参考系统信 息融合算法分为同步融合算法和异步融合算法，研究了同步多传感器信息最优分布式估 计融合算法；针对异步采样信息提出了一种基于尺度的异步信息融合算法，使整个系统 的工作建立在不同尺度上，突破了单一尺度系统的限制，实现了异步采样信息的直接融 合，克服了利用时间配准进行同步化存在的不足，提高了异步多传感器信息的融合性能。 根据船舶动力定位测量系统高精度、高可靠性及动态自适应重构的要求，结合所建 立的故障检测算法和多传感器同步、异步信息