点胶机视觉伺服系统关键技术研究-机械工程专业论文.docx

中图分类号：TP391.4 密 级：公开 UDC：681.5 单位代码：10460 点胶机视觉伺服系统关键技术研究 Research on Key Technologies of Dispenser Visual Servo System 申请人姓名 王文华 申请学位 工学硕士 学 科 专 业 机械工程 研究方向 数字化设计制造技术 导 师 李长有 职 称 教授 提 交 日 期 2014 年 4 月 答辩日期 2014 年 6 月 河南理工大学 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文：点胶机视觉伺服系统关键技术研究，是我个人 在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地 方外，不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研 究的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学位论文作者签名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者及导师完全了解河南理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留和向有关部门、机构或单位送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅 和借阅，允许将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，允许采 用任何方式公布论文内容，并可以采用影印、缩印、扫描或其他手段保存、汇编、出版 本学位论文。 保密的学位论文在解密后适用本授权。 学位论文作者签名： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 光阴荏苒，岁月如梭，回首几近三年的研究生学习生涯，百感交集、感慨万 千。历经字斟句酌的论文修改，屡败屡战的研究探索，上下求索的寻求跋涉，积 极进取的努力拼搏??在景色宜人的河南理工大学留下了勤奋的身影、收获的足 迹。 值此毕业之际，向导师李长有教授致以最真诚的感谢。李老师严肃的科学态 度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，时时刻刻激励着我。导师渊博的专 业知识，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平 易近人的人格魅力深深地感染着我。李老师不仅授我以文，而且教我做人，虽历 时三载，却给以终生受益无穷之道。在此，再次向李老师致以最真挚的感激和感 恩。同时，也向在学期间所有任课老师致以最诚挚的谢意。 还要感谢在生活和学习中给我很多帮助的同窗好友贾明明、刘哲、宋鹏飞、 吕文星等。他们帮助我解决了许多专业知识上的难题，也澄清了许多概念上的混 淆之处。另外在生活和学习上的相互帮助，使我们之间建立了深厚的友谊，如果 没有他们的关心和帮助，我的毕业论文同样难以完成。 三年在校学习期间，由于研究任务繁忙，因此很少有回家的机会。没有父母 和家人的支持和谅解，我根本不能够集中精力顺利完成毕业论文的撰写工作。 另外还要感谢本论文参考文献的作者们。他们的研究成果是我进行课题研究 的基础和知识的源泉。只有在分析和总结了这些研究成果之后，我的论文才具有 了一定的深度和广度。 每个人心中都有一座山峰，雕刻着信念、追求、抱负、理想；每个人心中都 有一片海洋，承载着收获、芬芳、磨砺、坚强。高耸入云的山峰承载着沙粒的日 积月累；浩瀚广博的海洋凝聚着河流的奔腾不息。厚积方能薄发，滴水方能穿石。 感谢理工大的雨露滋润我成长，感谢三载研究生的学习和生活给予我的乐观、坚 强，遥望梦想的征途，秉持执着的信念，坚定的意志，再次起航。 王文华 二○一四年四月 河南理工大学 I I 摘 要 点胶机又称涂胶机、滴胶机，是将流状胶体点滴、涂覆于产品表面或产品内 部的自动化机器。广泛应用于手机按键点胶、笔记本电池封装、LED 射灯灌封、 车灯封装、光伏逆变器封装、集成电路 ?Integrated Circuit, IC??封装等行业。随着微 型电子器件的迅猛发展，传统的 IC 芯片封装点胶已无法满足日益增长的生产需求。 因此，研制具有高速、高效、高智能化的点胶设备具有普遍的现实意义。 针对目前点胶机效率低下的现状，本课题将机器视觉技术和伺服控制技术有 效的结合起来并应用于 IC 芯片的点胶机设计中，成功实现了对封装位置的快速识 别和精确定位。本文主要研究工作如下： 设计了基于视觉伺服点胶机的总体方案，包括：机器视觉硬件平台的构建、 点胶电路板的图像处理及点胶位置的识别算法研究、伺服运动控制系统的设计等。 研究了包括视觉光源、CCD 相机、光学镜头等机器视觉硬件设备的参数计算 方法及工作原理。根据参数的计算结果，选取合适的设备构建机器视觉平台。 通过对点胶电路板的特征分析，使用包括提取 R 分量灰度化、迭代法进行阈 值分割、腐蚀、膨胀消除孔洞干扰、 Sobel 算子提取点胶位置边缘、利用 Hough 变 换识别点胶位