罗斯-赫维兹稳定性.ppt

NTU_BIME_自控講義_Joe-Air Jiang Automatic Control Systems_B. C. Kuo F. Golnaraghi * 線性控制系統的穩定性 CHAPTER 6-1 前 言 1. 對應於系統暫態響應的齊次解是由特性方程式的根來決定。 2. 線性控制系統的設計可視為如何安排系統轉移函數的極點和零點位置，使系統的表 現能依照預先指定的規格。 3. 在多種用於設計的性能規格當中，最重要的要求是︰系統為穩定的。 4. 穩定性分為絕對穩定性和相對穩定性。 絕對穩定性只告訴我們系統是否穩定，其答案為是或非。一旦發現系統是穩定的，我們所感興趣的是來決定它究竟有多穩定，其穩定程度則以相對穩定性來測定。 5. 線性非時變系統來定義下列兩種形式的響應︰ 當系統同時接受輸入與初始條件時，整體響應可寫成︰ 整體響應 = 零態響應 + 零輸入響應 1) 零態響應 零態響應是當所有系統的初始狀態為零，只由輸入所引發的響應。 2) 零輸入響應 零輸入響應是當所有的輸入為零，只由初始狀態所引發的響應。 6-2 有限輸入有限輸出的穩定 (BIBO 穩定)：連續資料系統 1. 線性非時變系統： u(t) = 輸入、y(t) =輸出、和 g(t) =脈衝響應 線性控制系統的穩定性 CHAPTER 2. 設初始條件為零，若系統對應於有限輸入 u(t) 的輸出 y(t) 為有限的，則該系統為有 限輸入有限輸出 (BIBO) 穩定，或簡稱穩定。 3. u(t)、y(t) 和 g(t) 之間關係的迴旋積分為 (6-1) (6-2) (6-3) 若 u(t) 為有限的， (6-4) 其中 M 為一有限的正數 (6-5) 若 y(t) 要為有限的，或 (6-6) 其中 N 為一正數 則下列條件必須成立︰ (6-7) 線性控制系統的穩定性 CHAPTER 或，對於任一有限的正數 Q， (6-8) (6-8) 式之含意為︰在 ?g(?)? 對 ? 之曲線下的面積必須是有限的。 6-2-1 特性方程式的根與穩定性之間的關係 1. 特性方程式的根與條件 (6-8) 式之間的關係： 轉移函數 G(s) (6-9) (6-10) 上式不等式部份的理由為 ?e?st ? = ?e?? t?，其中 ? 為 s 的實數部份。 2. 當 s 的值為 G(s) 的極點時，G(s) = ?，(6-10) 式變為 (6-11) 3. 若一個或多個特性方程式的根在 s 平面的右半邊或 j? 軸上，亦即 ? ? 0；則 (6-12) 線性控制系統的穩定性 CHAPTER (6-11) 式 (6-13) 若要BIBO穩定，特性方程式的根必須全部落在 s 平面的左半部 4. 若要 BIBO 穩定，特性方程式的根或G(s) 的極點，不能 落在 s 平面的右半邊或 j? 軸上，它們必須全部落於 s 平 面的左半邊。 Ex. 當一系統有根在 j? 軸上時，例如在 s = j?0 和 s = ? j?0 上，若輸入為弦波 sin ?0t ，則輸出將會是 t sin ?0t 的形式；這是無限的，因此系統不是穩定的。 ? 一系統若是BIBO穩定，則簡稱為穩定，否則即是不穩定 6-3 連續資料系統的零輸入穩定性與漸近穩定性 1. 零輸入穩定性是指當輸入為零，而系統僅由其初始條件驅動時的穩定狀況。 2. 令一 n 階系統的輸入為零以及由初始條件所引發的輸出為 y(t)，則 y(t) 可表示成 (6-14) 其中 (6-15) gk(t) 表示由 y(k)(t0) 所引發的零輸入響應。 線性控制系統的穩定性 CHAPTER 3. 定義零輸入穩定如下︰ 若由有限初始狀態 y(k)(t0) 所引起的零輸入響應 y(t)，在 t 趨近於無限大時，會達到零，則該系統稱為零輸入穩定或簡稱穩定；否則該系統為不穩定。 數學定義 ： 若一線性非時變系統對任一組有限的y(k)(t0)，存在一組由 y(k)(t0) 所決定的 M，使得 且 則該系統為零輸入穩定。 零輸入穩定性又稱為漸近穩定性。 4. (6-14) 式的兩邊取絕對值： (6-18) 因為所有的初始條件皆假設為零，所以 (6-16) 式要求下列的條件要成立︰ (6-19) 5. 令 n 個特性方程式的根以 來表示。 若 n 個根當中的 m 個為單根，而其餘則為多重根，則 y(t) 的形式為 (6-20) 線性控制系統的穩定性 CHAPTER 其中 Ki 和 Li 為常數係數。 ? 時的響應 y(t)，所以為了要滿足 (6-16) 和 (6-17)