基于fpga的伺服电机测速与控制系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

上海交通大学硕士学位论文摘要 上海交通大学硕士学位论文 摘要 万方数据 万方数据 基于 FPGA 的伺服电机测速与控制系统研究 摘 要 在高精度伺服控制系统中，高响应能力、高精度的传感器是伺服 系统的关键技术，对于伺服电机控制，速度测量的准确程度直接影响 到电机控制的稳定性和精确性。根据一般的电机测速办法，若想准确 测量电机的转速，则需要借助于高精度编码器，但成本会大幅增加。 本文研究如何最大程度利用低精度编码器上有限的信息、达到借助高 精度编码器才会实现的测速高精度，以及在算法应用时该如何根据测 速模块的特性，调节系统控制，使整个控制系统的性能重新达到最优。 在总结国内外研究现状的基础上，本文指出基于最小二乘估计的 测速算法兼具算法易实现和测速效果较好两方面优点。在总结国内外 已有的研究成果基础上，本文借助实验和算法模块的特性分析，对于 已有的最小二乘测速算法进一步提出了改善措施；研究和总结了实际 应用当中，如何避免和改善外界因素对测速的影响，以最大程度发挥 其测速性能；并研究其在 FPGA 中实现的必要性与可行性。另外，文 中还研究了在实际电机控制中，如何根据测速模块的特性调整控制系 统，使系统性能重新达到最优。 仿真和电机实验结果表明：一方面，改进的最小二乘测速法有很 高的测速精度，其在低线数编码器上就能达到传统测速法在高精度编 码器上才会有的测速高精度；另一方面，和 MF 法相比，用改进的最 小二乘测速法作速度反馈时，更有利于改善闭环控制系统的特性。因 此，用改进的最小二乘测速法作速度反馈具有极高的实际应用价值。 关键词：电机测速，编码器，最小二乘估计，FPGA，伺服电机控制 I 上海交通大学硕士学位论文ABS 上海交通大学硕士学位论文 ABSTRACT RESEARCH OF SPEED MEASUREMENT ALGORITHM BASED ON FPGA AND SYSTEM CONTROL FOR SERVO MOTOR ABSTRACT Fast response and high precision sensors are key technologies in servo control system. For servo motor control, speed measurement accuracy directly influences its stability and precision. Generally, higher precision encoder is needed in order to get higher accuracy of speed measurement, but quite costly. This paper works on researching a speed measurement algorithm that can make full use of the limited messages in low precise encoder to get motor speed as precisely as the former one, at the same time, it considers the way to re-optimize system’s performance, according to the character of speed measurement module. It is shown that the least square estimation method not only is easy to realize, but also possesses high speed measurement performance. Firstly, through experiments and frequency character analysis, a improved least square algorithm is proposed, which is proved to have better performance; Secondly, factors that can influence its actual performance are pointed out and solved; Thirdly, necessity and feasibility are discussed of realizing it in FPGA; At last, the way to optimize system’s performance is introduced. Simulation results a