剪式可展桁架展开过程动力学分析-工程力学专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Aerospace Engineering Dynamic analysis for deployment process of scissor deployable truss structures A Thesis in Engineering Mechanics by Ji Bin Advised by Prof. Wang Huailei Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering December, 2011 承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 剪式可展桁架展开过程动力学分析 剪式可展桁架展开过程动力学分析 摘 要 可展桁架是航天、机械、建筑等领域广泛应用的结构形式，其动力学特性是结构设计阶段 必须考虑的重要因素。例如空间伸展臂、空间可展天线、太阳帆板等都用到了可展桁架结构。 随着可展桁架结构在航天领域的快速发展和应用，可展结构的研究引起了国内外学者的广泛关 注，对可展结构进行了越来越深入的研究。 对可展桁架展开过程进行运动学分析，可以了解可展桁架能否正常按照设计的路径顺利的 展开以及展开过程中各节点位置、速度和加速度之间的关系。对可展桁架展开过程进行动力学 学分析，可以得到在外界驱动下可展桁架展开过程中节点的位置、速度、加速度以及约束反力。 上述两个方面的分析可以为可展桁架结构的设计和优化提供重要依据。 本文首先介绍了多体动力学的基础理论，使用拉格朗日方法建立可展桁架系统的动力学方 程时，可以采用非独立的笛卡尔坐标作为描述结构位形的未知量，避免了人为选择独立坐标的 繁琐，并且拉格朗日方程的推导过程也十分程式化，利于计算机辅助分析。 然后，以杆件两端节点的笛卡尔坐标作为广义坐标，给出杆系能量函数和杆单元的质量矩 阵，分析了可展桁架的基本约束条件。在对可展桁架进行分析时，可以从基本约束条件中选择 相应的约束，组集成整个桁架系统的约束方程。 最后，根据拉格朗日方法，得到约束方程的雅可比矩阵和加速度右项，建立系统带拉格朗 日乘子的动力学方程，并与加速度约束方程组成可展桁架系统的动力学模型。利用计算机数值 积分，完成对剪式铰桁架展开过程的动力学分析。 关键词：可展桁架，剪式铰桁架，展开过程分析，多体系统动力学，约束方程，动力学仿真 本文工作得到国家自然科学基金（资助号：No的资助。 本文工作在机械结构力学及控制国家重点实验室完成。 i PAGE PAGE vi iii iii ABSTRACT Deployable truss is a structure widely used in the areas of aerospace, machinery and construction and its dynamical characteristics are important factors in the system design. For example, the deployable truss structures are employed to design the deployable/retractable mast, the deployable space antenna, the solar concentrator and so on. Along with fast development and application of the deployable truss structures in the aerospace domain, investigations on deployable truss structures have attracted a great deal of attention of domestic and foreign researchers, prom