基于倒立摆的多变量非线性控制系统的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

内蒙古科技大学硕七学位论文摘 内蒙古科技大学硕七学位论文 摘 要 倒立摆系统是非线性、强耦台、多变量和自然不稳定系统。在控制工程中，它能 有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检 验各种控制理论的理想模型。 本论文主要涉及以下几方面的内容： 首先建立了倒立摆系统的数学模型，得出描述该系统的微分方程组，给出了倒立 摆系统动能与势能的表达式，并由此得出了系统的拉格朗日方程。利用线性化方法， 得出与该系统动态方程相对应的线性方程，分析了倒立摆系统平衡位置的能控、能观 性及系统的能控度。应用线性系统理论中的极点配置、线性二次型最优(LQR)和状 态观测器等知识，设计了倒立摆系统线性化模型的控制器。 其次，介绍了模糊控制的基本原理及模糊控制的本质，基于信息融合的思想设计 了二级倒立摆系统的模糊控制器，利用simulink构造了系统的非线性模型子系统和 模糊控制器子系统，并将其有机的结合起来实现了二级倒立摆控制系统的仿真。 最后，为了提高模糊控制的精度以及为了使系统具有良好的鲁棒性，采用变论域 自适应模糊控制器实现了倒立摆控制系统的仿真。变论域自适应模糊控制囊括了通常 所说的模型自适应、规则自组织、隶属函数自生成等优点，极大地提高了控制品质。 并且通过将系统变量初始状态参数的封装，将此种变论域自适应模糊控制器与传统模 糊控制器的控制效果进行比较，从不同的控制器对系统控制的摆角稳定曲线和摆角稳 定域晚明这种变论域自适应模糊控制器有着例如其控制精度高、鲁棒性强等优点。 本文以倒立摆系统为对象，探讨了多种多变量非线性系统的控制方法，为我们今 后从事非线性多变量系统的控制提供了值得借鉴的方法。 关键词：倒立摆；现代控制；模糊控制； 内蒙古科技大学硕士学位论文The 内蒙古科技大学硕士学位论文 The research of the multivariable nonlinear control system based on inverted pendulum Abstract Inverted pendulum is a nonlinear,serious coupling，multi—variable and natural unstable system．During the process of control，the inverted pendulum can effectively reflect many pivotal problems such as equanimity,robust，follow—up and track．So it is a perfect model used to test various control theories， This paper mainly involves the contents as following： Firstly，the detailedprocess ofinferingthemathematicalmodel ofinvertedpendulum is proposed，and the differential equations describing the inverted pendulum are given． According to it，the Lagrange equation are presented also．With the method of linearization， the linearized differential equations ofthe inverted pendulum are presented．As a result，the observability and the controllability of the equilibrium point have been analyzed．Based on the theories of pole placement，LQR and observer in the modern control theory,the controller has been designed successfully． Secondly，this paper argued the fundamental and the essence of fuzzy control Also，a method of the information amalgamation has been used to make a fuzzy contr01．Following this，the integral subsystem and the fuzzy controlle