基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究-电机与电器专业论文.docxVIP

摘 摘 要 超声波电机是上个世纪八十年代逐步发展起来的新型微电机。与传统的电磁马达相比， 它具有低速大转矩、无电磁干扰、动作相应快、运行无噪声、无输入自锁等卓越特性，在非 连续运动领域、精密控制领域要比传统的电磁电机性能优越得多，是电磁电机的有力补充。 目前，旋转型超声波电机，尤其是环形行波型超声波电机，在工业、办公、过程自动化等领 域的伺服系统中作为直接驱动执行器得到广泛的关注。 本论文主要研究了基于超声波电机的二自由度机械臂定位和速度控制系统，骸心芯片采 用MSP430F147单片机，这种单片机性价比比较高，功能比较完善，有利于超声波电机的产 业化：按照系统需求进行了软件设计，给出了实验结果，并针对实验中出现的非线性问题给 出了一种简单可行的解决方法。系统运行稳定．实验结果较为理想．为超声波电机的产业化 提供了一定的经验。 本文的主要内容如下： 系统总结了超声波电机的发展、特点、分类，通过与传统电磁电机的对比给出了超声波 电机的广阔的应用前景，指明了研究超声波电机的重要意义。在此基础上明确了本文的研究 内容。 总结了环形行波型超声波电机的结构特点、运行机理，给出了超声波电机等效电路，并 在此基础上总结了环形行波型超声波电机调频、调相、调幅等控制方法以及推挽、半桥和全 桥驱动逆变电路的优缺点。 设计了基于超声波电机的二自由度机械臂的驱动控制系统电路。首先，提出了本次设计 的设计思想及目的I其次，介绍了本设计的控制器硬件具体技术以及调速原理。 根据系统控制要求，详细介绍了该控制系统的软件构成和具体蜜现方法，包括上位机软 件、下位机软件以及通讯部分．详细阐述了在本控制系统中的调速、定位原理，最后结合实 验结果进行r分析。同时，针对调速过程中的非线性问题提出了俺单易行的解决方法。 对全文内容进行总结，根据在研究行波超声波电机速度、位置控制中出现的问题，提出 一些建议。 关键词：超声波电机、机械臂、单片机、P调节 东南大学颐士学位论文Abstract 东南大学颐士学位论文 Abstract Ultrasonic motor fabbf USM)is relatively new type motor that has been developed step by step since eight decade oflast century．Its operating principle is quite different from the ofthe traditional electromagnetic motors．USM ufilizes the mechanical vibration in the ultrasonic frequency scale that was generated by the conve倍。piezoelectric effect of piezoelectric ceramics It has the stator in direct contact with the rotor driven by a friction contact．USM has many excellent performances and features such∞high torque at low speed，compactness in size，high holding torque when power is off,insensitive to magnetic fields,fast response。no noise and so OIL It has more excellent performance than the eleetmmagnctie motor in the field needing compact， efficient．intermittent motion and fine controls．For few years now,revotving ultrasonic motors (USMs)，in particular those employing rotary llaveling-wave咖pe USM。have attracted special interest as directMrive-type actuators for servo·systems in industrial consumer and automotive processing fields． The paper describas the control sysmm used to operate two USMs that move thejoints ofa roboti