基于机器视觉的编码器光栅自动调整技术-机械制造及自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index：TN762; TP391.4 Dissertation for the Master Degree in Engineering Automatic adjustment technology of grating encoder based on machine vision Candidate： Wang Fei Supervisor： Wang Yiwen Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Manufacture and Automation Date of Oral Examination： March, 2016 University： Harbin University of Science and Technology 哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于机器视觉的编码器光栅自动调 整技术》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独立进行研究工 作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的 研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本 声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签名：王斐 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书 《基于机器视觉的编码器光栅自动调整技术》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学 位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工大学所有， 本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、 使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门提交论文和电子版本，允许论文被查 阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可 以公布论文的全部或部分内容。 本学位论文属于 保密， 在 年解密后适用授权书。 不保密 √ 。 (请在以上相应方框内打√) 作者签名：王斐 日期：2016 年 3 月 28 日 导师签名：王义文 日期：2016 年 3 月 28 日 哈尔滨 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 基于机器视觉的编码器光栅自动调整技术 摘 要 编码器应用在雷达、光电经纬仪、机器人、数控机床和高精度闭环调速系 统等诸多领域，是自动化设备理想的角度传感器。随着现代化生产越来越自动 化和高精度，对于编码器需求量越来越大，对于编码器的精度要求也越来越高。 光栅安装在编码器主轴上时，光栅与主轴回转中心的同轴度，对于编码器的精 度影响较大。光栅正确的装配与调整，可以使编码器的零部件的高精度性能充 分发挥或使一些零件的缺陷得到补偿。因此本文以机器视觉为基础，对编码器 光栅自动调整系统的偏心检测方法及偏心调整方案等主要技术进行了设计和改 进。 首先，分析和研究影响编码器光栅装配自动调整系统整体调整方案和推杆 推动方案对于系统精度和效率的影响，根据步进电机转动特性对调整方案作出 了改进；分析编码器光栅装配自动调整系统的主要硬件对于系统精度和效率的 影响，并据此对硬件作出了改进和调整。 其次，针对编码光栅表面图像特点提出了预处理过程及轮廓提取方法，并 与传统的图像预处理过程及轮廓提取方法做了对比，验证了本文所述轮廓提取 方法的可行性。针对三种不同的检测调整基准设计了不同的特征提取方法及数 据处理方法。重新设计了根据获取的这些光栅基准圆数据计算编码器光栅偏心 大小及角位置的多种计算方法。 再次，根据编码器偏心调整系统的工作需要开发了自动调焦功能。针对编 码器光栅表面图像特点，设计了光栅表面图像的清晰度评价方法。并针对光栅 表面图像的清晰度评价值与调焦机构的位置之间函数关系设计了对焦深度法和 离焦深度法结合的焦点搜索方案。 最后通过实验验证了整个编码器光栅偏心调整系统的有效性，测试了系统 所能达到的调整精度和调整效率。同时说明了不同情况和不同型号光栅，如何 选择系统的不同光栅偏心调整基准。 通过以上研究工作，对编码器光栅自动调整系统的完成了优化，提高了系 统的调整精度及系统实用性。 关键词 编码器；偏心计算；机器视觉；偏心调整；光栅 I - Automatic adjustment technology of grating encoder based on machine vision Abstract Encoder has been prevalent among many fields, such as radar, photoelectric theodolite, robots numerically-controlled mac