基于机电液联合仿真的2000KN五轴模锻液压机同步特性分析-机械电子工程专业论文.docxVIP

中文摘 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 2000KN 五轴模锻液压机是在我国大力提升重型模锻装备设计制造能力的战略 背景下研制的共性问题试验平台，旨在对“多轴模锻液压机的多轴耦合同步控制” 这一共性问题进行研究，为同类型重型模锻设备提供理论设计依据。 本文主要通过机电液联合仿真的方式对 2000KN 五轴模锻液压机的同步特性 进行分析研究。首先基于 ADAMS 和 AMESim 分别建立了液压机的动力学仿真模 型和液压控制系统仿真模型，并进行了参数验证；随后以活动横梁为中心，建立 了以活动横梁受到的偏心负载力矩和液压缸纠偏力为输入，活动横梁偏转角为输 出的同步纠偏系统状态空间方程和传递函数描述，并进行了相关分析，还建立了 不同工作缸组合出力时液压机允许偏心负载力矩的不等式，为压机工艺制定提供 理论参考；然后通过 ADAMS 和 AMESim 建立了四边缸和五缸控制系统的联合仿 真模型，得出 0 秒到 2 秒的满载加载过程中，活动横梁承受均载的条件下能满足 系统±0.5mm 的活动横梁调平动精度。但是五缸速度控制系统在承受横向 100mm 偏心距条件的最大理论偏心载荷时，不加纠偏控制策略时四边缸动态位置同步误 差最大达到了 4.5mm。因此本文提出了基于交叉耦合控制的对角纠偏控制策略， 使动态位置同步误差减小到了 0.6mm，进一步通过在前馈通道中加入 PD 控制器， 使动态位置同步误差减小到了 0.3mm，随后还对五缸速度控制系统进行了实验验 证，验证了仿真结论的正确性。然后通过 ADAMS，AMESim，Simulink 软件建立 了五缸速度控制系统机电液联合仿真模型，并进行了基于模糊 PID 控制的交叉耦 合对角纠偏控制策略仿真研究，使位置同步误差减小到 0.22mm，有效改善了系统 的动态性能。最后基于建好的机电液联合仿真模型，对 2000KN 五轴模锻液压机 动态特性的影响因素进行仿真研究，并分析了压机的不同步影响因素。 关键词：模锻压机，多缸同步控制，联合仿真，耦合调平控制，模糊 PID 英文 英文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT 2000KN 5-axis forging hydraulic press is developed in the Chinas strategic context of developing heavy forging equipment design and manufacturing capabilities,which aims to research the the common problem study of multi-axis coupled multi-axis synchronization control forging hydraulic press, in order to provide a theoretical basis for the design of the same type of heavy forging equipment. This paper mainly researches the electro-hydraulic synchronization characteristics of 2000KN five-axis forging hydraulic press by the way of co-simulation. Based on ADAMS and AMESim，simulation models of four-axis and five-axis forging hydraulic control system were established and verified.Then make the beam as the study center, the state space equation and the transfer function were established and analyzed,with the input of eccentric load torque、Hydraulic cylinder corrective force，and the output of beam angle,and then the inequality of allowed eccentric moment was established under different cylinder output combinations，which provides a theoretical