教学型机械手PLC控制系统设计-机械工程专业论文.docxVIP

第一章 第一章 概述 教学型机械手 PLC 控制系统的设计 PAGE PAGE 10 PAGE PAGE 13 存在很大的差距，但是在上述这些水下、空间、核工业的特殊机器人方面，我们还是 取得了很多有特色的研究成就。 现在机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，我们从广泛意义上理解 所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个具有独特的、进行自我控制的“活 物”。其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能 机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅 觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。比如筋肉，或称 自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。智能机器人能够理解人类语 言，用人类语言同操作者对话，在它自身的“意识”中单独形成了一种使它得以“生 存”的外界环境——实际情况的详尽模式。 目前，人工智能的推理功能已获突破，学习及联想功能正在研究之中，下一步就 是模仿人类右脑的模糊处理功能和整个大脑的并行化处理功能。人工神经网络是未来 人工智能应用的新领域，未来智能计算机的构成，可能就是作为主机的冯·诺依曼型 机与作为智能外围的人工神经网络的结合。人工智能一直处于计算机技术的前沿，人 工智能研究的理论和发现在很大程度上将决定计算机技术的发展方向。 今天，已经有很多人工智能研究的成果进入人们的日常生活。将来，人工智能技 术的发展将会给人们的生活、工作和教育等带来更大的影响。正是因为人们在认识自 然改造自然过程中，需要各种各样的机器人[ 1] ，所以才促进了各项关键技术的发展， 促进了机器人本身问题的发展，从另一个方面，由于关键技术的解决，以及应用的需 求，就促进了机器人学本身的一个主题的发展、智能化，由原来的示教再现，发展成 目前局部感知功能的第二代机器人，最终的目标，是不断地随着其它学科和先进技术 的发展，使机器人内涵不断丰富，最终实现智能机器人这样一个主流。 智能机器人其现状及发展趋势主要体现在以下几个方面： 1. 机构与材料：探索新的高强度轻质材料，不断提高负载／自重比，同时机器人 机构向着模块化、可重构方向发展。 2. 机电一体化机器人：研究人机耦合系统与复杂生物机电系统建模方法，探索生 物信息的编码机理和解码机制，以及多源生物信息的融合与理解机制等。 3. 多传感系统和控制技术：非线性及非平稳非正态分布的情形下有效可行的多传 教学型机械手 PLC 控制系统的设计 第一章 概述 感器融合算法，机器人的控制器的标准化和网络化以及基于 PC 机网络式控制器的研 究；研究基于智能材料和仿生原理的高功率密度驱动器技术，研究仿生感知、控制机 制与生物神经系统建型理论与方法。 4. 网络化技术：网络化使机器人由个体系统向群体系统发展，使远距离操作监控、 维护及遥控的智能型工厂成为可能。 5. 机器人灵巧化和智能化发展：机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其 智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 6. 医疗机器人和康复机器人：医疗机器人是近年来发展比较迅速的一个新的应用 领域，借助医疗机器人可降低医生手术疲劳度，还可提高操作的精度。康复机器人可 对各种神经损伤患者进行定量化的主被动康复治疗，使患者的运动机能和生活自理能 力得到增强和恢复。 20 世纪 80 年代以来，机器人技术不断进步，其在各个领域的应用日益广泛，引 起了各国专家学者的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发和研究列入国家 高新技术发展计划。世界各国普遍在高等院校为大学本科生及研究生开设机器人技术 的有关课程。 1.3 本文所研究的内容 教学型机械手配置了实际生产过程中典型的皮带输送机、机械手和圆盘，综合了 光电控制、气动控制、PLC 控制、变频器控制等技术，承载了真实的生产功能。该机 械手能实现抓取工件，搬运工件和旋转工件来完成工件的组装。本文主要研究了教学 型机械手 PLC 控制系统。该设计能让学生更好的接触实际工作的整体设备，能更快的 掌握类似控制系统的组装、功能修改、调试和维修。 全文共分六章，主要研究工作及章节安排如下： 第一章 概述，讨论了本课题的研究背景、国内外的发展状况和趋势、介绍了本 课题所要做的工作。 第二章 可编程控制器简介，介绍了可编程控制器的基本结构、工作原理、应用 领域及三菱 FX2N 系列可编程控制器的介绍。 第三章 教学型机器手的系统介绍，着重介绍了教学型机械手整个系统，包括系 统的组成、工艺流程和技术参数、系统自由度和坐标形式、系统的驱动方式及机械手 第一章 第一章 概述 教学型机械手 PLC 控制系统的设计 教学型机械手 PLC 教学型机械手 PLC 控制系统的设计 第二章 可编程控制器简介