自动控制的基本概念(下)-v1..ppt

化工与环境学院 《过程装备与控制工程》专业 陈祥光 2014年3月 结合图1-8温度控制系统的例子来说明控制系统应用中 的几个重要术语。 ★控制量也称调节量：是调节器的输出，它通过执 行器(例如调节阀)改变进、出被控对象的物料量或 能量(例如加热蒸汽量), 从而对被控对象实现控制。 ★扰动(干扰)： 在自动控制系统中，干扰又称扰动作用。除控制量以外引起被控参数变化的所有作用因素都可视为干扰。如温度控制例子中，物料进口温度和物料流量的变化都是干扰因素(如图1-8中冷流体流量的变化、蒸汽压力的变化等)。 ★设定(给定、恒)值：与被控参数工艺规定值相对应的信号值，也称控制目标值，是控制系统的输入变量。 ★偏差值： 设定值与被控参数测量值之差，在自动控制系统中，一般规定偏差值。但要注意，在仪表制造部门，习惯上规定的偏差值，就是说在仪表校验时常把yr称为正偏，yr称为负偏差。 一个基本的自动控制系统组成如图1-9a、图1-9b所示。 （1）开环控制系统 当系统的输出量对系统的控制作用没有影响，也就是没有反馈作用，这种系统称为开环控制系统。 （2）闭环控制系统 是把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入 端去与输入量进行比较(相减)，并利用比较之后的偏差信号， 经过控制器或调节器对控制对象进行控制，抑制内部或外部扰 动对输出量的影响，减小输出量的误差。 (3) 定值控制系统 给定值为恒定 值并要求被控参数 保持恒定或基本上 保持恒定的控制系 统，称为定值控制 系统。 (4) 随动系统 给定值变化，要求被控参数以一定精度跟随给定值的控制系统称为随动系统。 (5) 程序控制系统 若给定值的变化遵循一定的规律(为给定的时间函数)，这种系统称为程序控制系统。 (6) 连续控制系统 所有的组成环 节的输入输出信号都 是时间变量的连续函 数，即采用模拟式仪 表组成的控制系统。 (7) 离散(采样)控制系统 采用数字计算机或数字控制器进行控制的系统。 (8) 线性控制系统 组成系统的各环节和元件的特性可以用线性方程式描述的 系统，称为线性控制系统。线性控制系统的主要特点是适用叠 加原理，即当有几个输入同时作用于系统时，系统的输出等于 各个输入分别作用于系统时的输出之和。 (9) 非线性控制系统 组成系统的环节和元件中，只要有一个环节或元件的特性不能用线性微分方程而需用非线性方程描述，即称为非线性系统。 (10) 单变量控制系统 单变量系统也称单输入单输出系统。在这类系统中，只有一个被控参数，而且只有一个控制作用来控制对象。 (11) 多变量控制系统 多变量系统亦称多输入多输出系统。在这类系统中，被控参数和控制量都多于一个，而且控制回路相互间存在着关联或耦合作用。 (12) 集中参数系统 集中参数是指系统中的参量，如输入、输出及中间变量 等，与空间坐标无关而仅为时间的函数。这类系统通常用常微 分方程来描述。 (14) 确定性系统 若系统的结构和参数是确定的，而系统的输入信号(包括给定输入和扰动)也是确定的，可以用解析式或图表确切表示，则这种系统称为确定系统。 (14) 不确定性系统 当系统本身或作用于系统的输入信号不确定时，称为不确 定系统。例如系统的输入信号混杂有随机噪声，系统环节或元 件的特性有随机干扰等就构成了简单的不确定系统。对于事先 不能用时间函数解析式确切描述的随机信号或随机变化，需用 随机函数或随机过程来描述。 图1-26 所示系统的被调参数是炉外摄氏温度θ1和炉内温度θ2，炉内、外的温度控制是通过调节电加热器的电压来实现的。控制指标： ①??要求将炉外温度θ1快速升至430℃恒定，不允许有较大的超调； ——练习题 习题1-0 图1-24是液位控制系统原理图，试画出控制 系统的方块图和人工操纵的液位控制系统方块图。 图1-24 液位控制系统 ——练习题 习题1-1 图1-25表示一个水箱液位自动控制系统，简述它的控制过程。 图1-25 水箱液位自动控制系统 习题1-3 图1-26表示一个锌点炉温度微机自动控制系统，简述它的控制过程。 图1-26 锌点炉温度微机控制系统 ——练习题 ——练习题 * * *北京理工大学-化工与环境学院 * * * 第1章 自动控制的基本概念 本章习题: 1-1、1-1、1-3 ——控制系统中的常用术语 图 1-8 基于控制器的温度自动控制系统 被控对象 设定值 控制量 被测参数 ——控制系统中的常用术