控制工程基础上机练习指导.docxVIP

第一部分二阶系统的阶跃响应 练习一 二阶系统的matlab仿真 一、操作步骤 1、启动 matlab6.5.1/7.0.L 单击仿真(simulink)按钮; 2、创建一个new model文件,然后进行以下步骤: 拖到 new model 内；⑴在信号源(sources)屮，用左键将阶跃信号发生器 拖到 new model 内； ⑵拖sinks中示波器(scope)到new model内； ⑶在连续系统(couninous)内,拖传递函数(transferFcn)—-—到new model内。 $ +1 ⑷将step、transfer F cn ^)1 scope依次连接(法一：光标变成+时，拖动使其连接；法一: 单击其一，按住ctH,再单击一下框)。 3、各环节的设置 (1)双击step,设置其属性:step time=0；初值为0；终值为1,釆样时间为0； 4 ⑵双击系统框，可依次设吉传函的分子.分母系数。如对二阶系统G($)= —— s + 5s + 6 可使 numemter二[4];denominator二[1 5 6]; ⑶双击scope,调整其大小； 4、单击new model中的运行按钮，即可从示波器中看到该二阶系统的阶跃响应(单击 塑远镜按钮对进行满屏显示)。 二、练习题：对典型环节二阶系统G(s)= ——匕 ，分别选择下表中的参数值, 5 + 2做”$ + cot~ 观察示波器输出，分析并比较两个参数对二阶系统阶跃响应的影响(五个响应指标)。 输\频 2 1 0. 5 0. 1 0 0.2 0.4 1.0 注：系统的结构有多种表达方式(如零、极点模式等)。对■一阶系统也可进行上而的操作, 但其只有一个参数。 练习二利用简单程序熟悉阻尼系数变化对二阶系统脉冲响应的影响 2 一、 任务：对典型二阶系统G($)= ——坐 7 s~ + 2^cons + con~ k已知?=10,绘出占= 0.1,0.4,0.7, 1时；连续系统的脉冲响应曲线； 2、绘制当采样周期Ts =0」时，离散系统的脉冲响应llh线。 二、 对所用编程语句的简单说明： clear：清除内存变量和函数；elf：清除图对象； zeta=[0. 1:0. 3:1]: zeta=^ ,从 0 开始,增量为 0. 3,到 1； [num, den]=ord2(wn , z):定义二阶系统参数；s=tf (num, den)：建立二阶连续系统: Sd二c2d(S,心)：建立以7；为采样周期的采样系统； figure(l), impulse(S, 2), hold on：作图1,时间为2的脉冲响应，并保持该曲线; figure(2), impulse(Sd, 2), hold on：作图2,釆样系统的脉冲响应,并保持该曲线; 二、建立 Matlab 程序 l?m(file-*new-*H—file-*);或者直接在 command window 屮运行。 clear,elf wn=10, Ts二0. 1 for zeta=[0. 1:0. 3:1] [num, den]=ord2 (wn, zeta); s=tf (num, den); sd二c2d(s, Ts) figure(1),impulse (s, 2),hold on figure(2), impulse(sd, 2), hoid on end hold off 得到两个图像，也对以把两个图像画在一起。分别改变?和歹值，然后运行以上程序。 第二部分系统的频率响应 一、 控制工具箱中的频域分析函数 bode(sys)； [mag, phase, w]= bode(sys)：绘制 bode 图； fres=evalfr(sys, f)：计算系统单个复频率点的频率响应； H=freqresp(sys, w)：计算系统在给定实频率区间的频率响应； [Gm, Pm, wcg, wcp]=margin(sys)：计算系统的增益和相位裕度; ngrid： Nichols 网格图绘制；nichols(sys)： Nichols 图绘制;nyquist(sys)： Nyquist 图绘制; Sigma(sys)：系统奇异值bode图绘制(鲁棒控制中); 二、 练习示例 例1：对练习二中的二阶系统，分别求连续、离散两种情况下系统的bode图。 新建x2.m文件如F： c1 ear, c1f, wn=10; for zeta=[0. 1:0. 3:1] [num, don]二ord2(\vn, zeta); sl=tf(num, den); sdl=c2d(sl, 0. 1); figure(1), bode(si), hoid on figure(2), bode(sdl), hoid on end hol