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2017年12月 机床与液压 Dec．2017
第45卷第23期 MACHINET00L＆HYDRAULICS V01．45No．23
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．23．009
球罐作业机器人机构设计与分析
黄金风，曹天琪，李晨辉，李占贤
(1．华北理工大学机械工程学院，河北唐山063009；
2．河北省工业机器人产业技术研究院，河北唐山063009)
摘要：针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题，提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构。
该机构采用并联机构构成腿机构，丝杠滑块驱动，可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等，适用于较大内径范围的球罐作
业。介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理，阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现，建立了运动学数学模
型，得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式，为机构设计、控制提供了理论工具。
关键词：球罐清理；爬壁机器人；本体结构；运动学分析
文献标志码：A
中图分类号：THl6；THll2 文章编号：1001-3881(2017)23-036-4
and on TankWorkRobotMechanism
DesignAnalysisSpherical
HUANG Zhanxian
Jinfeng，CAOTianqi，LIChenhui，LI
China ofScienceand Hebei
(1．Noah 063009，China；
University Technology，Tangshan
2．IndustrialRobot ResearchInstituteofHebei Hebei
IndustryTechnology Province，Tangshan063009，China)
tothe low the
of and environmentin actual tank
Abstract：Accordingproblemsworkingefficiencypoorworking sphericalwork，a
doublefootwall robotfor tankinwallworkiscome mechanismused mechanismwasconstitutedof
climbing spherical up．This parallel
the screw couldrealize motion the acornerandSO
block，which wall，turn
legs，drivenby sliding obstacle-surmounting，uniformalong
suitableto innerdiameter tankwork．Thestructuralconstitutionand of wall
on，and bigger spherical
apply
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