活齿端面谐波齿轮啮合副的啮合面积研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

武汉理工大学硕士学位论文1绪论 武汉理工大学硕士学位论文 1绪论 1．1谐波齿轮传动技术概述 1．1．1谐波齿轮传动的发展 谐波传动是上世纪50年代中期随着空间科学技术的发展，在薄壳弹性变形 理论的基础上发展起来的一种新型传动技术I”。谐波齿轮传动的传动原理与普通 齿轮传动不同，是利用控制柔性齿轮的弹性变形来实现传递运动和动力的。谐 波齿轮传动一般设有波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件。由于波发 生器的连续转动，迫使柔轮节圆上的任意一点随着波发生器角位移的变化，形 成一个上下左右对称的谐和波，称之为“谐波”，因此，这种机械传动型式被 称为谐波齿轮传动。 国外一些国家先后对谐波齿轮传动进行了研究121～f卯。从上世纪60年代中期 开始，国内有关的研究枧构开始引进谐波齿轮传动这项薪技术，并开展了该项 目的研究工作。70年代末，我国许多工业部门、机械研究所和有关的工科院校 都先后对谐波齿轮传动进行了理论、试验研究以及设计、试制等工作，研制出 了一些性能较好的谐波齿轮减速器16]17]。 1．1．2传统的谐波齿轮传动的结构和工作原理 传统的谐波齿轮传动机构由三个基本构件组成：波发生器(Wave Generator) 日、作为挠性构件的柔轮(Flexible spline)g和刚轮(Circular Spline)b， 柔轮与刚轮在径向啮合，称为径向谐波齿轮传动，其结构示意图如图1．1所利n。 l 2 3 图1．i 径向谐波齿轮传动的结构示意图 卜波发生器H 2-柔轮g 3-刚轮b 武汉理工大学硕士学位论文将波发生器通过柔性轴承装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生变形，并使其长 武汉理工大学硕士学位论文 将波发生器通过柔性轴承装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生变形，并使其长 轴两端的齿与刚轮完全啮合，即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合；波发生 器短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开。位于波发生器长 轴与短轴之问的柔轮齿，在沿柔轮周长的不周区段内，有的逐渐进入刚轮齿问， 处在半啮合状态，称之为啮入(一般有30％左右的齿处于完全啮合或半啮合状 态)；有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。当刚轮固定、波 发生器为主动件、柔轮为从动件时，波发生器沿着图示方向旋转，迫使柔轮不 断变形，柔轮的齿相继由啮入转向啮合，由啮合转向啮出，由啮出转向脱开， 由脱开再转囱啮入，从雨使柔轮沿着波发生器帽反的方向旋转。对于双波发生 器的谐波齿轮传动，当波发生器顺时针转动1／8周时，柔轮齿与刚轮齿就由原 来的啮入状态而成啮合状态，而原来的脱开状态就成为啮入状态，啮出变为脱 开，啮合变为啮出，这样，柔轮相对刚轮就转动(角位移)了1／4齿；同理， 波发生器再转动1／8周时，重复上述过程，这时柔轮位移一个齿距。依此类推， 波发生器相对剐轮转动一周时，柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。若将柔轮固 定，使刚轮为从动件，其啮合过程完全类同，但刚轮将沿着与波发生器相同的 旋转方向旋转Ig】。 1．2活齿传动技术概述 1．2．1活齿传动的发展 活齿传动是一种由置一H一矿型少齿差行星齿轮传动演化而成的新型齿轮 传动。这种传动最初的结构型式是在上世纪30年代由德国人提出来的。国外的 科技工作者在活齿传动这一领域的不断研究，已经取得了若干重要的理论和有 实际意义的成果【9】。我国对活齿传动的研究起步较晚， 20世纪60年代活齿传 动才传入中国。1986年北京航空航天大学陈仕贤教授提出了推杆活齿针齿减速 机，其结构与样机荣获1986年日内瓦国际发明博览会金奖。1987年周有强教授 等人提出了～种新型传动型式——套筒活齿少齿差传动并申请了国家专利【lOl。 1988年曲继方教授提出了轴向活齿传动的一种结构型式及齿形设计方法，还提 出了摆动活齿减速机并申报了国家专利【l“。九十年代，江阴东亚减速机厂的严 明工程师也提出了一种新结构活齿传动——移位滚柱减速机，该项技术获国家 专利并在全国发瞬博览会积北京国际博览会上均获得银奖il引。二十世纪末到二 十一世纪初，江汉石油学院的黄清世教授提出了直动推杆式活齿减速器，该减 2 武汉理t大学硕士学位论文速器已经申报了专利{13】。几十年来，国内外已推出了若干种结构型式的活齿传 武汉理t大学硕士学位论文 速器已经申报了专利{13】。几十年来，国内外已推出了若干种结构型式的活齿传 动，其中比较典型的有摆动活齿传动、套筒活齿传动、滚子活齿传动、推杆活 齿传动和平面钢珠传动、少齿差传动掣10l叫”】。现在，有些类型的活齿传动减速 器已通过初步试验，并已应用到石油、矿山和冶金等部门。 活齿传动的结构型式，在转速变换的过程中，具有多齿啮合、承载能力强、 传动比大、传动范围广、传动效率高等特点，并保留了传统谐波齿轮传动的一 些优点，同时使理论计算和设计计