计及多重柔性的轮式悬架移动机械手动力学分析-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

河北工业大学博士学位论文 河北工业大学博士学位论文 计及多重柔性的轮式悬架移动机械手动力学分析 计及多重柔性的轮式悬架移动机械手动力学分析 摘 要 在石油化工企业，迫切需要机器人对危险品储罐及其管道进行快速巡检。本文结 合巡检机器人的特殊工作要求，以末端执行器精确定位为目标，以轮式悬架移动机械 手为研究对象，考虑移动平台的弹性阻尼悬架的柔性和机械手的弹性变形，深入研究 其动力学特性，建立动力学模型并进行数值仿真，为后续控制方法研究奠定基础。本 文的创新性工作如下： 1. 以末端执行器精确定位为目标，基于轮式悬架移动机械手的运动约束方程和广 义坐标分离法，提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，并建立了二者相互关系。 基于 Euler-Bernoulli 梁单元理论、Reyliegh-Rize 法、有限元法和 Newton-Euler 方程，考虑机械手各构件弹性变形、系统刚性运动的独立坐标变量、输入扭矩、悬架 参数和路面扰动等因素对载体驱动力的影响，提出并建立了包含柔性机械手各构件弹 性变量的轮式悬架移动机械手移动载体驱动力模型。 基于 Euler-Bernoulli 梁单元理论和 Reyliegh-Rize 法描述机械手杆件弹性变形， 提出并建立了考虑机械手弹性变形、移动载体的线弹性-阻尼悬架、路面扰动和电机集 中质量等因素的多重柔性下轮式悬架移动机械手系统的动力学模型，实现了对物理模 型的精确描述。 4. 为验证不同动力学模型对末端执行器定位的影响，采用数值仿真方法进行分 析。仿真结果表明，考虑构件弹性变形是提高末端执行器定位精度的必要条件；机械 手构件弹性变形与轮式移动机械手整体刚性运动间存在的动力学耦合是引起刚性运 动变量高频振动的主要因素，进而影响末端执行器的定位精度。 关键词：轮式悬架移动机械手，多重柔性，动力学，载体驱动力，独立坐标变量， 关联坐标变量 I PAGE PAGE IV PAGE PAGE III ABSTRACT In petrochemical enterprises, it is needed to use robots to inspect storage tanks and pipelines of dangerous goods at a high speed. Combined with special working requirements of the inspection manipulator, used accurate positioning of the end-effector for the purpose, the wheel suspension mobile manipulator has been the research object. The manipulator elastic deformation and wheeled mobile carrier flexibility damping have been synthetically considered. Its dynamic characteristics have been studied deeply. Its dynamic model has been established and the numerical simulation has been done. All above have made the foundation for subsequent controlling strategy. Innovative work of this paper is as follows: Used accurate positioning of the end-effector for the purpose, based on the constraint equations of the wheel suspension mobile manipulator system and the generalized coordinates separation method, the independent coordinate variables and the associated coordinate variables of the wheel suspension mobile manipulator have been extracted and the relationship of them have been set up. Based on the Euler-Bernoulli beam element theory, the Reyliegh-