山东科技大学自动控制原理课件第九章 线性系统的状态空间分析与综合.pptVIP

一、 状态变量描述 二、 传递函数与动态方程的关系 三、矩阵A的对角化 四、线性定常系统状态方程的解 五、线性离散系统的动态方程式 六、线性能常系统的能控性 七、线性定常系统的能观性 八、对偶原理 九、 MATLAB在状态空间分析法中的应用 图9-21 系统的状态图 定义：如果输入u(t)已知，在有限的时间区间[0,tf]内，通过对输出y(t)的量测值能唯一地确定系统的初始状态x(0) ，则称系统的状态是能观的。 离散系统的能观性判据 例 设单输入－单输出系统的动态方程为 设离散系统的动态方程为： … 线性连续定常系统的能观性判据 例9-15：已知 ，试判别系统的能控性和能观性 解： 例9-16：已知 ，试判别系统的能控性和能观性。 解： 例9-17：已知 ，试判别系统的能控性和能观性 解： 如果系统状态不能控或不能观，若需进一步知道那一个状态变量不能控或不能观，则通过矩阵A对角化后来回答。 设系统的动态方程为： 图9-22 结论：系统Σ1能控的充要条件恰是其对偶系统Σ2能观的充要条 件；系统Σ1能观的充要条件双是其对偶系统Σ2能控的充要条件。 控制系统模型的相互变换 将状态空间模型变换为传递函数 例9-18：已知系统的状态空间表达式为 1）求系统的传递函数 2）求以零、极点表示的传递函数 解： 例9-7:已知 试求变换矩阵P。 解： 例9-6:已知 试求变换矩阵P。 例9-8:已知 λ2=λ3=1，求将矩阵A变换为约当形的变换矩阵P。 解:设属于λ1的特征向量为P1，则得： ，已知其特征值为λ1=2， 齐次方程的解 非齐次方程的解 状态转移矩阵的性质 eAt的计算方法 一、应用拉氏变换去计算 二、利用对角标准形式约当形计算eAt 1、矩阵A有相异的特征值 2、矩阵A有多重特征值 由差分方程式式脉冲传递函数求动态方程 设单输入-单输出线性定常系统的差分方程为 图9-12 离散系统的状态图 结论：连续定常系统由传递函数建立动态方程的多种方法同样，也适用于离散系统。 例9-9：已知 试写出系统能控、能观及对角标准形的实现。 解： 1）能控标准形 图9-13 能控标准形的框图 图9-14 能控标准形实现的状态图 2、能观标准形 图9-15 能观标准形实现的状态图 3、对角标准形 图9-16 对角标准形实现的状态图 线性连续系统动态方程的离散化 设连续系统的动态方程为 离散系统状态方程式的解 一、迭代法 二、z变换法 对状态方程取z变换 例9-10：已知 解：因为 能控性的定义 图9-17 信号流图 例1 例2 图9-18 桥形电路 能控性定义：若存一个无约束的控制向量u(t)，在有限的时间内，将系统由任意给定的初始状态x(0)转移到状态空间的坐标原点，则称系统是能控的。 线性定常离散系统的能控性判据 例9-11：已知 解： 离散系统能控性问题在数学上表现为代数方程解的存在性问题。 设离散系统的状态方程为： 例9-12：已知 ，判别系统状态的能控性。 解： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) k u k x k x k x k x k x k x ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + ú ú ú ? ù ê ê ê ? é ú ú ú ? ù ê ê ê ? é - - = ú ú ú ? ù ê ê ê ? é + + + 1 2 1 0 1 1 2 2 0 0 0 1 1 1 1 3 2 1 3 2 1 例9-13：已知 判别系统状态的能控性。 解： 例9-14：已知 判别系统状态的能控性。 解： 线性定常连续系统的能控性判据 设系统的动态方程为： 能观性的定义 1、对图9-20所示系统，由于y中不含有状态变量x1，即由y的测量值不能确定状态变量x1，故系统不能观。 图9-20 系统的状态图 2、已知一系统 * 用传递函数表示系统数学模型的局限性 1）只描述系统输入与输出的关系,不涉及系统内部的状态 变量 2）无法表示时变系统，非线性系统和非零初始条件下的线性定常系统 3）不可能获得某种意义下的最优性能 用状态空间表达式描述系统的主要优点 1）数学模型简单，易于计算 2）利用状态反馈能使系统的极点任意配置 状态、状态变量 图9-1 小车行走系统 X(t0)和v(t0)——t=t0时的状态 如果已知外力F(t)和X(t0)、v(t0)——就可计算出tt0 任何时候的X(t0)和v(t0)。 状态空间表达式 状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量间的数学表达式称为状态方程 写成向量矩阵形式 系统的输出量与状态变量、输入量间的数学表达式称为输出方程、单输出系统输出方程 状态方程与输出方程统称为状态空间表达式或动态方程。 即： 对于多输入、