三维深度图像配准的研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

山 东 大 学 硕 士 学 位 论 文 口 鱼 鱼 口 点 完 成 数 据 点 的 融 合 实 验 表 明 新 的 配 准 算 法 易 于 实 现 有 二 次 精 度 适 合 于 任 意 拓 扑 的 物 体 提 高 了重 构 的 效 率 关键 词 三 维 深 度 图 像 配 准 收 敛 二 次 曲面 一一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 山 东 大 学 硕 士 学 位 论 文 沮 俪 ， ， 沮 场 场 滋 ， ， 初 劝 ， 诚 勿 恤 诚 诚 已 一一 一 一 一 一 一 一 一 一  一一 一 一 一 一 岁 户 山 东 大 学 硕 士 学 位 论 文 妞 盔 沮 勺刀 俪 初 山 血 一 一 一 一 一 一 一 一  一一一 一 一 山 东 大 学 硕 士 学 位 论 文 第 章 绪 论 课 题 的研 究 背 景 与 意 义 三 维 扫 描 技 术 起 源 于 年 代 公 司 研 制 出 了世 界 上 最 早 的 三 维 扫 描 仪 并 将 其 商 品 化 投 入 了 实 用 进 入 了 年 代 三 维 扫 描 技 术 获 得 了广 泛 的 应 用 到 目前 为 止 已 有 上 百 种 型 号 的 三 维 扫 描 设 备 面 世 这 些 设 备 适 用 于 各 种 不 同 大 小 的 物 体 根 据 应 用 背 景 的 不 同 精 度 速 度 也 有 很 大 的 区 别 其 扫 描 原 理 也 有 很 多 种 基 本 上 可 以 分 为 接 触 式 和 非 接 触 式 两 大 类 接 触 式 的 扫 描 对 于 被 扫 描 物 体 本 身 可 能 会 造 成 损 害 因 此 现 在 的 主 流 扫 描 设 备 都 是 非 接 触 式 的 用 三 维 扫 描 仪 作 为 采 集 设 备 对 物 体 重 构 由 以 下 几 个 步 骤 构 成 采 集 物 体 的 原 始 几 何 信 息 得 到 几 片 到 几 十 片 深 度 图 像 对 分 片 深 度 图 像 进 行 配 准 得 到 完 整 的 深 度 图 像 对 深 度 图 像 拟 合 得 到 曲面 之 所 以 需 要 第 二 步 的 配 准 是 因 为 三 维 扫 描 仪 一 次 只 能 得 到 三 维 物 体 的 一 个 侧 面 的 深 度 图 像 要 得 到 一 个 物 体 的 完 整 的 深 度 图 像 就 必 须 从 多 个 角 度 对 物 体 扫 描 以 覆 盖 整 个 物 体 的 表 面 由 于 所 得 到 的 这 些 多 组 深 度 图像 的 坐 标 系 是 不 同 的 需 要 对 其 配 准 配 准 技 术 分 为 两 类 一 种 是 带 有 定 位 设 备 的 配 准 就 是 在 对 物 体 多 个 角 度 扫 描 时 就 加 入 了 对 物 体 和 扫 描 设 备 的 定 位 在 扫 描 结 束 时 就 可 以 通 过 定 位 时 记 录 下 的 坐 标 变 换 关 系 把 多 幅 深 度 图 像 变 换 到 同 一 个 坐 标 系 内合 成 一 整 幅 深 度 图 像 表 示 整 个 物 体 的 表 面 另 一 种 是 利 用 三 维 扫 描 得 到 的 深 度 图像 的 数 据 特 征 由 程 序 或 人 工 完 成 配 准 过 程 形 状 配 准 也 称 为 几 何 匹 配 根 据 两 组 或 多 组 三 维 数 据 的 内部 特 征 来 计 算 这 些 数 据 之 间 的 坐 标 转 换 关 系 从 而 完 成 配 准 的 过 程 这 种 技 术 在 逆 向工 程 三 维 物 体 建 模 模 式 识 别 等 方 面 有 着 重 要 的 应 用 深 度 图 像 的 配 准 是 形 状 配 准 的 一 种 配 准 过 程 中 所 依 赖 的 数 据 完 全 是 由 三 维 扫 描 得 到 的 几 何 信 息 称 为 深 度 图 像 深 度 图 像 的 配 准 是 三 维 重 构 过 程 的 一 个 重 要 环 节 配 准 的 精 度 直 接 影 响 后 续 山 东 大 学 硕 士 学 位 论 文 过 程 的精 度 因 此 只 有 实 现 高 精 度 的 配 准 才 能 保 证 最 后 阶 段 的 高 精度 的 重 构 目前 研 究现 状 近 年 来 国 际 国 内 的 各 位 学 者 对 三 维 深 度 图 像 的 配 准 问题 进 行 了广 泛 的 研 究 目前 主 要 的 研 究 都 可 以 归 为 以 下 两 类 特 征 匹 配 和 曲面 之 间 的 距 离 最 小 化 月沮 而 而 特 征 匹 配 方 法 定 义 并 计 算特 定 区