传感器技术课程设计寻迹机器人(小车)设计.doc

循迹机器人设计 PAGE PAGE 19 中文摘要 机器人技术是集机械工程学、计算机技术、控制工程、电子技术、人工智能、仿生学等学科为一体的综合技术，它是多学科科技革命的必然结果。机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以执行事先编排好的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。其中最重要的就是传感器的作用，能实时的检测外界信息并将这些信息进行融合得到一个综合的结论，用以驱动机器人的相关运动。 此次课程设计所要实现的是机器人的循迹操作，这不仅需要外部硬件部分对外界信息进行感测、传动驱动装置对机器人的运动进行驱动控制，还需要相应的软件部分（C8051单片机）对传感器检测到的信息进行融合和分析，得到一个综合的结论并使机器人做出适当的操作。 关键词： 机器人，传感器，直流电机，硬件，软件，PWM 1 设计任务描述 1.1 设计题目：循迹机器人设计 1.2 设计要求 1.2.1 设计目的 1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于机器人的设计中。 3）通过学习，具体掌握循迹机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的循迹任务。 1.3 基本要求 1）要求设计一个能循迹(白底黑线或黑底白线，线宽25mm)的机器人； 2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局； 3）要有循迹的策略（软件流程图）。 1.4 发挥部分 1）蔽障功能 2 设计思路 循迹机器人是一种运用简单的视觉作用进行一系列后续操作的机器人，在机器人的运动中起着非常重要的作用，为机器人运动过程中位置的准确性提供了保障。为了使机器人能在任意区域内沿循迹线行走，并且自动绕开障碍物，到达指定的位置，本控制系统采用红外光电传感器检测路面循迹线；使用红外线测障传感器检测路面的障碍物，使机器人及时的蔽障；超声波测距；用光电传感器或者微动开关检测、判断机器人是否到位；应用PWM技术动态控制机器人的转动方向和转速。再利用软件和硬件的结合，实现机器人前进、后退、转弯、绕障、停止的精确控制。 该机器人的系统结构图如图2-1所示。 超声波检测 超声波检测 控制器 （单片机内核） 后退红外检测 后退红外检测 光电编码检测 光电编码检测 前进红外检测 前进红外检测 计数检测 计数检测 行走电机驱动信号 行走电机驱动信号 图2-1 机器人系统结构图 机器人在地面的移动方式采用的是三轮式的，前轮辅助后轮的差动式行走方式。前轮为随动轮，仅起到支撑的作用，没有导向作用，后轮分别是两个独立的驱动轮，利用它们的转速差来控制机器人的运动方向。当两个驱动轮以相同的速度相反的方向驱动时，车体便会以两个驱动轮连线的中点自转，易于定位。对驱动轮采用直流电机驱动，这样可以达到很大的力矩/质量比，并且精度高、加速迅速且可靠。 3 设计方框图 结束 结束 系统初始化 开始 任务计数器归零 任务计数器+1 是否完成全部任务 循迹子程序 是否完成本次任务 Ｙ Ｎ Ｙ Ｎ 图 3-1 主程序流程 4 硬件系统设计 4.1循迹线路 机器人按照规定的线路从A地运输货物到B地，然后再原路返回重复搬运过程，下图4-1为循迹机器人的轨道线路图。 图4-1机器人循迹轨道路线图 4.2传感器模块 传感器是整个机器人得以准确循迹的核心部件，只有经过传感器采集了外界信息后才能对机器人身处的环境进行识别，才能使机器人根据轨迹运动。传感器的种类繁多，有测距传感器、视觉传感器、接触觉等等不同类型的传感器，本次设计运用的传感器主要是用来检测路线、检测障碍物和测距的，分别用红外传感器和超声波传感器。整个传感器的感测过程可以概括为下图4-2。 未偏 未偏 获取传感器信息 转换为机身偏离状况 直线行驶函数 较大偏离 微偏 微调函数 调整函数 图4-2 传感器子流程图 4.2.1轨迹检测 对于循迹机器人的轨迹检测，在本设计中用的是红外传感器，红外光的发送接收选用型号为ST168 的对管当小车在白