立体视觉测量系统的研究-机械电子工程专业论文.docx

东北大学硕士学位论文 东北大学硕士学位论文 摘要 立体视觉测量系统的研究 摘要 在现代化的大生产中，视觉检测往往是不可缺少的环节。比如，汽车零件的外 观，药品包装的正误，IC(Integmted C沁血)字符印刷的质量，电路板焊接的好坏 等等，都需要众多的检测工人通过肉眼或结合显微镜进行检验。大量的人工检测不 仅影响工作效率，而且带来不可靠的因素，直接影响产品质量与成本。另外，许多 检测的工序不仅要求外观的检测，同时需要准确获取检测数据，比如零件的高度、 圆孔的直径、基准点的坐标等等，这些工作很难靠人眼快速完成。 近年来发展迅猛的计算机视觉技术可以解决这一难题。计算机视觉系统一般采 用CCD(Charge Coupling Device电荷耦合器件)或CMOS(Complime哪M咖l 0xide SeIllicondllctor互补金属氧化物半导体)照相机摄取被测物信息并转化为数字 信号，再采用先进的计算机硬件和软件技术对数字信号进行处理，从而得到所需要 的各种目标图像，并由此实现坐标计算、模式识别等多种功能；然后再根据结果显 示出图像，输出数据，发出指令，配合执行机构完成位置调整、好坏筛选、数据统 计等自动化流程。与人工视觉相比较，计算机视觉可以达到精确，快速，可靠，以 及数字化。 立体视觉测量是计算机视觉技术的典型应用。它是根据一个三维空间点在不同 空间位置的两个或多个摄像机拍摄的图像中的视差，以及摄像机之间的空间位置关 系来获取该点的三维坐标值，无须借助伺服机构等扫描装置。立体视觉测量面临的 最大困难是三维空间点云在多幅数字图像中提取的精度和匹配的准确性等问题。 本文针对数字图像处理中的图像阈值分割和区域中心提取问题，以及立体视觉 测量中的摄像机标定和畸变图像校正问题进行了大量细致的研究工作，并在此基础 上全面分析摄像设备、应用对象及现场环境，借鉴相关的计算机视觉技术，构造了 一种适用于廉价cMOS数码摄像机的立体视觉测量试验系统。该系统采用数字图像 处理和立体视觉的复合检测技术，通过viSllal C++编程，使测量范围和测量精度能 够满足实际要求。此系统采用低性能的CM0s数码摄像机(市价在一百元人民币左 右)，具备很高的性能价格比和很好的市场应用前景。 本文通过大量的实验，分析和讨论了立体视觉测量中各种因素引起的图像几何 变形对目标测量的影响，摄像机拍摄位置、角度和间距对目标测量的影响。给出了 在摄像机内外参数未知情况下进行较高精度目标测量的实现方法。设计出了立体视 一Ⅱ一 觉标定和测量试验系统。实验结果褒明，该系统可实现双摄像机快速非接触测囊， 操作为便，达到了预期的试验效果。 关键词2 计算机视觉立体视觉测量非接触测量标定校iE …皿… 东北大学硕士学位论文 东北大学硕士学位论文 Absn毽ct The Research on the Stereo Vision Measuring System Abstract In the modem production，t11e vision detection is often an砌ispensable link，for ex锄ple，the outline oftlle au_tom甜ve parts，t11e package ofInediciIlcs，the qua王i哆ofme Ic character p血dng aIld t11e circllit board welding，etc．n rleeds I岫erous meas嘶ng warkers Observe and examille through tlle naked eye or 111icroscopes．A la唱e number of 枷ficial measurements not oIlly innueⅡce the w幽g e伍ciency’bm also bring the unreliable fhctor趾d砌uence the prodllct 东北大学硕士学位论文 Abs甘act wi也 the space code is projected to the tested sur也ce to make the measuring characteris邸， has solved e血ctively 阳 problem of the meωuring characteristic extracting and matching in recent years，but under the situation 由at 出e unage gωm由y distortion is relatively obvious，the measuring prω